(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211172202.5 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 北京瑞医博科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区花园北路3 5号9 号楼5层5 03 申请人 北京柏惠维康科技股份有限公司 (72)发明人 宿玉成　刘倩　耿冰　张志明　 李帅　 (74)专利代理 机构 北京合智同创知识产权代理 有限公司 1 1545 专利代理师 李杰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) A61C 8/00(2006.01) (54)发明名称 植牙机器人运动控制方法、 装置、 系统和电 子设备 (57)摘要 本发明提供了一种植牙机器人运动控制方 法、 装置、 系统和电子设备， 该植牙机器人运动控 制方法包括： 接收来自手持控制器的运动触发信 号； 根据预先创建的触发信号与代码的对应关 系， 确定与运动触发信号相对应的运动控制代 码； 根据运动控制代码生 成用于控制植牙机器人 运动的运动控制指令； 将运动控制指令发送给植 牙机器人， 以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转 轴旋转。 本申请通过接收来自手持控制器的运动 触发信号， 从代码库确定与该运动触发信号对应 的运动控制代码， 进而生 成用于控制植牙机器人 运动的运动控制指令， 以控制植牙机器人的入口 连杆绕旋转轴旋转， 能够代替人工拖拽植牙机器 人对种植器械的角度进行调整， 并且拥有较高的 调整精度。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115464655 A 2022.12.13 CN 115464655 A 1.一种植牙机器人运动控制方法(10 0)， 其特征在于， 包括： 接收来自手持控制器的运动触发信号， 其中， 所述手持控制器上不同的按键被触发后 产生不同的触发信号； 根据预先创建的触发信号与代码的对应关系， 确定与 所述运动触发信号相对应的运动 控制代码； 根据所述 运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令； 将所述运动控制 指令发送给植牙机器人， 以控制所述植牙机器人的入口连杆绕旋转轴 旋转， 其中， 所述植牙机器人包括依次相连接的N个连杆， 所述入口连杆为第N连杆， 所述第N 连杆与第N‑1连杆通过所述旋转轴相连接， N 为大于或等于2的正整数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述 运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令， 包括： 根据第一运动控制代码生成第一运动控制指令， 其中， 所述第一运动控制代码与第一 运动触发信号相对应， 所述第一运动触发信号在所述手 持控制器上的第一按键被触发后由 所述手持控制器发送； 所述将所述 运动控制指令发送给 所述植牙机器人， 包括： 将所述第一运动控制 指令发送给所述植牙机器人， 以控制所述入口连杆绕所述旋转轴 顺时针旋转。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述 运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令， 包括： 根据第二运动控制代码生成第二运动控制指令， 其中， 所述第二运动控制代码与第二 运动触发信号相对应， 所述第二运动触发信号在所述手 持控制器上的第二按键被触发后由 所述手持控制器发送； 所述将所述 运动控制指令发送给植牙机器人， 包括： 将所述第二运动控制 指令发送给所述植牙机器人， 以控制所述入口连杆绕所述旋转轴 逆时针旋转。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收来自所述手持控制器的轴向旋转触发信号； 根据预先创建的轴向旋转触发信号与代码的对应关系， 确定与 所述轴向旋转触发信号 相对应的轴向旋转控制代码； 根据所述轴向旋转控制代码生成用于控制植牙机器人运动的轴向旋转控制指令； 将所述轴向旋转控制 指令发送给植牙机器人， 以控制所述入口连杆的尾部 绕所述入口 连杆的轴旋转， 其中， 所述N个连杆中第i连杆的首部与第i ‑1连杆的尾部相连接， i为大于1 且小于或等于N的正整数， 所述第N连 杆的尾部用于 夹持植牙器械 。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 检测是否接收到来自所述手持控制器的模式切换触发信号， 其中， 所述模式触发信号 包括第一模式切换触发信号与第二模式切换触发信号， 所述第一模式切换触发信号在所述 手持控制器上的第三按键被触发后由所述手持控制器发送， 所述第二模式切换触发信号在 所述手持控制器上的第四按键被 触发后由所述手持控制器发送； 若接收到所述第一模式切换触发信号， 则在接收到所述第一运动触发信号后， 执行所权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115464655 A 2述根据预先创建的触发信号与代码的对应关系， 确定与所述运动触发信号相对应的运动控 制代码； 若接收到所述第二模式切换触发信号， 则在接收到所述第二运动触发信号后， 执行所 述根据预先创建的轴向旋转触发信号与 代码的对应关系， 确定与所述轴向旋转触发信号相 对应的轴向旋转控制代码； 若未接收到所述模式切换触发信号， 则忽略接收到的所述 运行触发信号。 6.根据权利要求1 ‑5中任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述植牙机器人的动态模型数据发送至显示屏， 以在所述显示屏中显示所述植牙机 器人的动态模型； 根据所述运动控制指令对所述显示屏中显示的所述动态模型信号进行更新， 以使所述 显示屏显示更新后的所述动态模型。 7.一种植牙机器人控制装置(40 0)， 其特征在于， 包括： 接收模块(401)， 用于接收来自手持控制器的运动触发信号， 其中， 所述手持控制器上 不同的按键被 触发后产生 不同的触发信号； 匹配模块(402)， 用于根据预先创建的触发信号与代码的对应关系， 确定与所述运动 触 发信号相对应的运动控制代码； 生成模块(403)， 用于根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控 制指令； 控制模块(404)， 用于将所述运动控制指令发送给植牙机器人， 以控制所述植牙机器人 的入口连杆绕旋转轴旋转， 其中， 所述植牙机器人包括依次相连接的N个连杆， 所述入口连 杆为第N连杆， 所述第N连杆与第N ‑1连杆通过所述旋转轴相连接， N为大于或等于2的正整 数。 8.一种植牙机器人运动控制系统(500)， 其特征在于， 包括： 手持控制器(501)、 植牙机 器人(502)和权利要求7 所述的植牙机器人控制装置(40 0)； 所述手持控制器(501)， 用于向所述植牙机器人控制装置(400)发送运动触发信号， 其 中， 所述手持控制器(5 01)上不同的按键被 触发后产生 不同的触发信号； 所述植牙机器人(502)， 用于获取所述植牙机器人控制装置(400)发送的运动控制指 令， 并根据所述运动控制指令驱动入口连杆绕旋转轴旋转， 其中， 所述植牙机器人(502)包 括依次相连接的N个连杆， 所述入口连杆为第N连杆， 所述第N连杆与第N ‑1连杆通过所述旋 转轴相连接， N 为大于或等于2的正整数。 9.根据权利 要求8所述的系统， 其特征在于， 所述手持控制器(501)通过有线网络和/或 无线网络与所述 植牙机器人控制装置(40 0)进行通信。 10.一种电子设备(600)， 其特征在于， 包括： 处理器(601)、 通信接口(602)、 存储器 (603)和通信总线(604)， 处理器(601)、 存储器(603)和通信接口(602)通过通信总 线(604) 完成相互间的通信； 存储器(603)用于存放至少一个可执行指令， 可执行指令使 处理器(601)执行如权利 要 求1‑6中任一项所述的植牙机器人运动控制方法对应的操作。 11.一种计算机存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行 时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的植牙机器人运动控制方法。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115464655 A 3