(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210950118.5 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 图灵智视 （深圳） 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区福永街 道福永社区福海B2区A1栋201 (72)发明人 邱文胜　林俊伟　 (74)专利代理 机构 深圳市中知梦专利代理事务 所(普通合伙) 44893 专利代理师 刘国锋 (51)Int.Cl. C14C 15/00(2006.01) C14C 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/66(2017.01) (54)发明名称 油边轨迹生成方法及油边设备 (57)摘要 本申请公开了一种油边轨迹生成方法及油 边设备， 其中油边轨迹生成方法， 应用于控制端， 所述方法包括： 获取物料图像； 基于物料图像提 取物料的重心点位置， 并控制机械手通过所述重 心点位置抓取所述物料； 基于物料图像提取所述 物料的多个轮廓点位置， 获取多个所述轮廓点位 置到所述重心点位置之间的相对偏移点位集合； 根据所述相对偏移点位集合， 计算所述机械手沿 油头油边的运动轨迹。 本申请可以适用不同型号 物料的自动油边处 理， 提高油边质量。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 115323086 A 2022.11.11 CN 115323086 A 1.一种油边轨 迹生成方法， 应用于控制端， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取物料图像； 基于物料图像提取物料的重心点位置， 并控制机械手通过所述重心点位置抓取所述物 料； 基于物料图像提取所述物料的多个轮廓 点位置， 获取多个所述轮廓 点位置到所述重心 点位置之间的相对偏移点 位集合； 根据所述相对偏移点 位集合， 计算所述机 械手沿油头油边的运动轨 迹。 2.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 将所述物料图像进行二值化处理， 获取所述 物料图像的重心点 位置的像素坐标； 将所述机 械手的坐标系与拍摄所述物料图像的相机坐标系标定； 将所述重心点位置的像素坐标转化为所述机械手的坐标， 以控制所述机械手抓取所述 物料。 3.根据权利要求2所述方法， 其特征在于， 将所述相对偏移点位集合基于油头位置做旋 转和平移变换， 以形成所述机 械手沿油头油边的运动轨 迹。 4.根据权利要求2或3所述方法， 其特 征在于， 将多个所述轮廓点 位置进行降采样； 判断所述物料图像的角点区域， 对所述角点区域内的所述轮廓点位置采用间隔n个所 述轮廓点 位置采样。 5.根据权利要求4所述方法， 其特征在于， 判断所述物料图像的平滑曲线或者直线边 缘， 对于所述物料图像的平滑曲线或者直线边缘上 的所述轮廓点位置采用间隔m个所述轮 廓点位置采样， 其中， n＞m。 6.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 设定所述相对偏移点位集合中第 一个偏移点 角度， 基于所述第一个偏移点角度判断第p个偏移点的角度， 其中p＞1； 基于第p个偏移点与第p ‑1个偏移点之间的连线角度， 确定第p个偏移点的角度。 7.根据权利要求6所述方法， 其特征在于， 对所述相对偏移点位集合的角度值做高斯平 滑， 以提高所述 抓取装置沿油头油边的运动轨 迹流畅度。 8.一种油边机设备， 其特 征在于， 至少包括视 觉系统、 机 械手和油边机； 所述视觉系统包括平面背光源、 拍摄组件和视觉处理器组， 所述平面背光源位于所述 拍摄组件的下 方， 并且所述拍摄组件与所述视 觉处理器组电性连接； 所述机械手设置在所述油边机与所述视觉系统之间， 以抓取所述平面背光源上的物 料， 并绕所述油边机的油头进行油边。 9.根据权利要求8所述方法， 其特 征在于， 所述机 械手连接有吸盘； 当所述视觉系统判断出所述物料的重心点位置时， 所述吸盘通过所述重心点位置吸附 所述物料。 10.根据权利要求8所述方法， 其特征在于， 所述拍摄组件包括工业相机和工业镜头， 所 述工业镜 头与所述工业相机连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115323086 A 2油边轨迹生成方 法及油边 设备 技术领域 [0001]本申请涉及油边设备 领域， 特别涉及一种油边轨 迹生成方法及油边设备。 背景技术 [0002]油边是对皮革等产品边缘涂上油料的工艺。 目前市面上半自动油边机居多， 一般 是靠操作工人拿着皮革， 沿着油头手动移动进行油边。 另外， 也有自动油边机， 一般是提前 调教好运动轨迹使得油头绕着皮革 运动。 [0003]但是， 对于上述半自动油边机采用人工操作， 效率低下， 质量无法保证。 对于自动 油边机， 虽然其可以实现自动进行油边操作， 但是 由于油头运动轨迹运动在出厂前就已经 调教， 不能自动适应皮革的变化， 无法适应不同型号的皮革使用， 且对于同型号存在误差的 皮革还会导致油边精度低的问题。 发明内容 [0004]本申请的目的在于提供一种油边轨迹生成方法及油边设备， 可以适用不同型号物 料的自动油边处 理， 提高油边质量。 [0005]为实现上述目的， 本申请一方面提供一种油边轨迹生成方法， 应用于控制端， 所述 方法包括： [0006]获取物料图像； [0007]基于物料图像提取物料的重心点位置， 并控制机械手通过所述重心点位置抓取所 述物料； [0008]基于物料图像提取所述物料的多个轮廓点位置， 获取多个所述轮廓点位置到所述 重心点位置之间的相对偏移点 位集合； [0009]根据所述相对偏移点 位集合， 计算所述机 械手沿油头油边的运动轨 迹。 [0010]为实现上述目的， 本申请另一方面还提供一种油边机设备， 至少包括视觉系统、 机 械手和油边机； [0011]所述视觉系统包括平面背光源、 拍 摄组件和视觉处理器组， 所述平面背光源位于 所述拍摄组件的下 方， 并且所述拍摄组件与所述视 觉处理器组电性连接； [0012]所述机械手设置在所述油边机与所述视觉系统之间， 以抓取所述平面背光源上的 物料， 并绕所述油边机的油头进行油边。 [0013]由此可见， 本申请提供的技术方案， 通过将油边机与视觉系统相配合， 实现自动对 物料的边缘识别， 并根据物料边缘自动生成油边的运动轨迹， 从而控制 机械手自动对物料 进行油边处理。 如此， 相比于不带视觉系统的油边机， 可以使用不同型号物料的自动油边处 理， 提高了生产效率和生产质量。 附图说明 [0014]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所需要使说　明　书 1/5 页 3 CN 115323086 A 3