(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211127463.5 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 遨博 （江苏） 机 器人有限公司 地址 213100 江苏省常州市武进区常武中 路18号常州科教城中科创业中心B- 301室 (72)发明人 宋仲康　崔元洋　陈庆盈　汪龙祥　 孙欣然　王冲冲　刘刚　唐亚伟　 (74)专利代理 机构 常州佰业腾飞专利代理事务 所(普通合伙) 32231 专利代理师 陈红桥 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 消除人机交 互中不稳定性的方法和装置 (57)摘要 本发明提供了一种消除人机交互中不稳定 性的方法和装置， 其中， 所述方法包括以下步骤： 构建人机交互的稳定性观测模型； 根据稳定性观 测模型确定机器人的变导纳控制模 型； 根据变导 纳控制模型调整机器人的导纳参数以消除人机 交互中不稳定性。 本发明能够消除HRCO稳定性观 测器中高、 低通滤波器相位超前和延迟带来的稳 定误判影响， 从而能够提高检测准确度， 避免出 现误判， 此外， 还能够保证机器人在外部阻抗突 然增加而不稳定时快速恢复， 并能够保证机器人 在稳定后恢复到初始的导纳参数， 以确保人机交 互过程的轻松流畅。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115488885 A 2022.12.20 CN 115488885 A 1.一种消除人机交 互中不稳定性的方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 构建人机交 互的稳定性观测模型； 根据所述稳定性观测模型确定 机器人的变导纳控制模型； 根据所述变导纳控制模型调整机器人的导纳参数以消除人机交 互中不稳定性。 2.根据权利要求1所述的消除人机交互中不稳定性的方法， 其特征在于， 所述稳定性观 测模型用于反应人机交 互中力幅值变化。 3.根据权利要求1所述的消除人机交互中不稳定性的方法， 其特征在于， 所述构建人机 交互的稳定性观测模型， 具体包括以下步骤： 构建无限脉冲响应的巴特沃 斯滤波器： 根据所述无限脉冲响应的巴特沃 斯滤波器构建第一类稳定性观测器； 根据所述第一类稳定性观测器构建第二类稳定性观测器； 根据所述第二类稳定性观测器构建人机交 互的稳定性观测模型。 4.根据权利要求3所述的消除人机交互中不稳定性的方法， 其特征在于， 根据 所述无限 脉冲响应的巴特沃 斯滤波器的HPF和LPF幅值响应特性构建第一类稳定性观测器。 5.根据权利要求1所述的消除人机交互中不稳定性的方法， 其特征在于， 所述人机交互 的稳定性观测模型为： 其中， Istd表示力幅值变化数值， η表示平滑系数， Istd表示由时域信号F的加窗标准偏差 与最大允许力Fmax的比值。 6.根据权利要求5所述的消除人机交互中不稳定性的方法， 其特征在于， 所述变导纳控 制模型为： 其中， m0和d0表示惯量m和阻尼d的初始值， ε表示稳定阈值， α 表示权 重系数。 7.根据权利要求6所述的消除人机交互中不稳定性的方法， 其特征在于， 所述根据 所述 变导纳控制模型调整机器人的导纳参数以消除人机交 互中不稳定性， 具体包括以下步骤： 判断人机交 互中稳定数值是否小于稳定阈值； 若否， 则根据所述人机交互中稳定数值、 所述稳定阈值和所述所述权重系数调整机器 人的导纳参数以消除人机交 互中不稳定性。 8.一种消除人机交 互中不稳定性的装置， 其特 征在于， 包括： 第一建模 模块， 所述第一建模 模块用于构建人机交 互的稳定性观测模型； 第二建模模块， 所述第 二建模模块用于根据 所述稳定性观测模型确定机器人的变导纳 控制模型； 控制模块， 所述控制模块用于根据 所述变导纳控制模型调整机器人的导纳参数以消除 人机交互中不稳定性。 9.一种机器人设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488885 A 2算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时， 实现根据权利要求1 ‑7中任一 项所述的消除人机交 互中不稳定性的方法。 10.一种非临时性计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算 机程序被处理器执行时实现根据权利要求 1‑7中任一项所述的消除人机交互中不稳定性的 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488885 A 3