(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211166845.9 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 梅卡曼德 （北京） 机 器人科技有限公 司 地址 100085 北京市海淀区上地信息产业 基地创业路6号1层1 100 (72)发明人 高山　王与时　丁有爽　邵天兰　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 赵丹　黄健 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 物体定位方法、 机器人系统的控制方法、 装 置和电子设备 (57)摘要 本公开提供一种物体定位方法、 机器人系统 的控制方法、 装置和电子设备， 该物体定位方法 包括： 控制点云采集装置采集目标点云图像， 目 标点云图像包括标志物体的第一点云和待处理 物体的第二点云； 将第一点云输入机器人系统的 机器人模型进行处理， 得到标志物体的第一位 姿； 确定第一位姿和标志物体的实际位姿的第一 差值； 根据第一差值、 第二点云和机器人模型， 确 定待处理物体的实际位姿， 能够实现对待处理物 体的准确定位。 权利要求书3页 说明书12页 附图6页 CN 115488888 A 2022.12.20 CN 115488888 A 1.一种物体定位方法， 其特征在于， 应用于机器人系统， 所述机器人系统包括机器人和 点云采集装置， 所述物体定位方法包括： 控制所述点云采集装置采集目标点云图像， 所述目标点云图像包括标志物体的第 一点 云和待处 理物体的第二 点云； 将所述第一点云输入所述机器人系统 的机器人模型进行处理， 得到所述标志物体的第 一位姿； 确定所述第一 位姿和所述标志 物体的实际位姿的第一差值； 根据所述第一差值、 所述第二点云和所述机器人模型， 确定所述待处理物体的实 际位 姿。 2.根据权利要求1所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述第 一点云和所述第 二点云包 含在同一目标点云图像中， 所述根据所述第一差值、 所述第二点云和所述机器人模型， 确定 所述待处 理物体的实际位姿， 包括： 将所述第二点云输入所述机器人系统 的机器人模型进行处理， 得到所述待处理物体的 第二位姿； 确定所述第二 位姿和所述第一差值之间的第二差值， 为所述待处 理物体的实际位姿。 3.根据权利要求1所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述第 一点云和所述第 二点云在 不同的目标点云图像中， 所述根据所述第一差值、 所述第二点云和所述机器人模 型， 确定所 述待处理物体的实际位姿， 包括： 将所述第二点云输入所述机器人系统 的机器人模型进行处理， 得到所述待处理物体的 第三位姿； 确定所述第三 位姿和所述第一差值之间的第三差值； 获取在采集包含所述第 一点云的目标点云图像时末端执行器的第四位姿， 以及获取在 采集包含所述第二 点云的目标点云图像时所述末端执 行器的第五位姿； 确定所述第四位姿至所述第五位姿的变换矩阵； 根据所述第三差值和所述变换矩阵， 确定所述实际位姿。 4.根据权利要求1所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述根据所述第一差值、 所述第 二点云和所述机器人模型， 确定所述待处 理物体的实际位姿， 包括： 根据所述第一差值， 调整所述机器人模型的模型参数； 将所述第二 点云输入调整后的机器人模型进行处 理， 得到所述标志 物体的实际位姿。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述点云采集装置 固定在所述机器人 的末端执行器上， 所述标志物体固定在所述机器人外部， 所述机器人模 型的模型参数包括： 所述点云采集装置的相 机外参和所述机器人 的机器人参数， 所述将所 述第一点云输入所述机器人系统的机器人模型进行处理， 得到所述标志物体的第一位姿， 包括： 在所述机器人模型中执 行以下步骤： 根据所述第一点云和所述相机外参确定所述标志物体在所述末端执行器第一坐标系 下的第一执行位姿， 其中， 所述相机外参包括： 所述点云采集装置第二坐标系至所述第一坐 标系的变换关系； 根据所述第一执行位姿和所述机器人参数确定所述标志物体在机器人基座第三坐标 系下的所述第一 位姿。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115488888 A 26.根据权利要求5所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述将所述第 二点云输入调 整后 的机器人模型进行处 理， 得到所述标志 物体的实际位姿之前， 还 包括： 根据所述第一执行位姿和所述标志物体在所述第一坐标系下的实际执行位姿的第四 差值， 调整所述相机 外参。 7.根据权利要求1、 2和4中任一项所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述点云采集装 置固定地安装在所述机器人外部， 所述标志物体固定在所述机器人 的末端执行器上， 所述 机器人模型 的模型参数包括： 所述点云采集装置的相 机外参， 所述将所述第一点云输入所 述机器人系统的机器人模型进 行处理， 得到所述标志物体的第一位姿， 包括： 在所述机器人 模型中执 行以下步骤： 根据所述第一点云和所述相机外参确定所述标志物体在机器人基座第三坐标系下的 所述第一位姿， 其中， 所述相机外参包括： 所述点云采集装置第二坐标系至所述第三坐标系 的变换关系。 8.根据权利要求1至4任一项所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述确定所述第一位 姿和所述标志 物体的实际位姿的第一差值， 包括： 获取标志物体的第六位姿和所述标志物体的实际位姿之间的第五差值， 所述第六位姿 是所述机器人系统 处理所述待处 理物体之前的物体时确定的所述标志 物体的计算 位姿； 确定所述第一 位姿与所述第六位姿之间的第六差值； 确定所述第六差值和所述第五差值的和为所述第一差值。 9.根据权利要求1至4任一项所述的物体定位方法， 其特征在于， 所述控制所述点云采 集装置采集目标点云图像之前， 还 包括： 在所述机器人系统所处 的环境为预设环境的情况下， 控制所述点云采集装置采集参考 点云图像， 所述 参考点云图像包括所述标志 物体的参 考点云； 将所述参考点云输入所述机器人模型进行处 理， 得到所述标志 物体的实际位姿。 10.根据权利要求1至4任一项所述的物体定位方法， 其特 征在于， 还 包括： 循环执行所述物体定位方法； 在满足第 一预设条件下， 结束循环， 得到多个所述待处理物体的实际位姿， 所述第一预 设条件包括： 循环次数为预设次数、 循环时长大于或等于预设时长和所述机器人系统的环 境温度达 到稳定状态中的至少一项； 在多个所述待处理物体的实际位姿中， 确定满足第 二预设条件的实际位姿为目标实际 位姿， 其中， 第二预设条件包括： 出现频率最高的待处理物体的实际位姿为所述目标实际位 姿或者最后一次确定的实际位姿为所述目标实际位姿。 11.一种机器人系统的控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取待处理物体的实际位姿， 所述待处理物体的实 际位姿是根据权利要求1至10任一 项所述物体定位方法确定的； 控制所述机器人系统的末端执 行器移动至所述实际位姿对应的位置 。 12.一种物体定位装置， 其特征在于， 用于执行权利要求1至10中任一项所述的物体定 位方法， 应用于机器人系统， 所述机器人系统包括机器人和点云采集装置， 所述物体定位装 置包括： 控制模块， 用于控制所述点云采集装置采集目标点云图像， 所述目标点云图像包括标权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115488888 A 3