(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211057120.6 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 北京华航唯实机 器人科技股份有限 公司 地址 100000 北京市海淀区望福园东区北 京海青曙光房地产开 发中心产业用房 （办公） 及邮政支局项目A幢八层2-01 号 (72)发明人 刘昌森　张灵山　解恒星　王超　 李蓓蓓　石岳　宋智广　郭瑞军　 (74)专利代理 机构 北京慧加伦知识产权代理有 限公司 16 035 专利代理师 兰海叶 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 生成机器人寻位轨迹的方法、 装置及计算机 可读介质 (57)摘要 本发明公开了一种生成机器人寻位轨迹的 方法、 装置及计算机可读介质； 该方法一具体实 施方式包括： 首先基于目标对象寻位轨迹的生成 请求， 生成轨迹添加界面； 轨迹添加 界面至少包 括目标对象的预寻位轨迹点序列， 以及工具方向 类型选项； 其次针对轨迹添加界面内任一预寻位 轨迹点： 基于工具方向类型选项的选择， 生成预 寻位轨迹点的准法向量； 之后基于预寻位轨迹点 的位置信息和准法向量， 确定与预寻位轨迹点对 应的准寻位轨迹点； 最后基于若干准寻位轨迹 点， 生成目标对象对应的寻位轨迹。 由此能够快 速确定不同工具方向所对应的准法向量， 提高了 机器人寻位轨迹生成的效率， 解决了现有技术中 由于手工示教导致寻位轨迹生成耗时耗力的问 题。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115302517 A 2022.11.08 CN 115302517 A 1.一种生成机器人寻 位轨迹的方法， 其特 征在于， 包括： 基于目标对象寻位轨迹的生成请求， 生成轨迹添加界面； 所述轨迹添加界面至少包括 目标对象的预寻位轨迹点序列， 以及工具方向类型选项； 其中， 所述预寻位轨迹点序列包括 若干个预寻 位轨迹点； 针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点： 基于所述工具方向类型选项的选择， 生 成所述预寻位轨迹点的准法向量； 获取所述预寻位轨迹点的位置信息， 基于所述预寻位轨 迹点的位置信息和所述 准法向量， 确定与所述预寻 位轨迹点对应的准 寻位轨迹点； 基于若干准 寻位轨迹点， 生成目标对象对应的寻 位轨迹。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述工具方向类型为平均工具方向时； 所述基于所述工具 方向类型选项的选择， 生成所述预寻 位轨迹点的准法向量， 包括： 基于所述平均工具方向选项的选择， 获取所述预寻位轨迹点所在目标面上每个预寻位 轨迹点对应的垂直单位法向量， 得到若干垂直单位法向量； 基于若干垂直单位法向量 求平均单位法向量； 将所述平均单位法向量确定为与所述预寻 位轨迹点对应的准法向量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述工具方向类型为倾斜工具方向时； 所述基于所述工具 方向类型选项的选择， 生成所述预寻 位轨迹点的准法向量， 包括： 基于所述倾斜工具方向选项的选择， 获取所述预寻位轨迹点对应的垂直单位法 向量和 平均单位法向量； 基于所述垂直单位法向量、 所述平均单位法向量， 以及所述倾斜单位法向量的预设倾 斜角， 确定所述预寻 位轨迹点的倾 斜单位法向量； 将所述倾斜单位法向量确定为与所述预寻 位轨迹点对应的准法向量。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述工具方向类型为垂直工具方向时； 所述基于所述工具 方向类型选项的选择， 生成所述预寻 位轨迹点的准法向量， 包括： 基于所述垂直工具 方向选项的选择， 获取 所述预寻 位轨迹点的垂直单位法向量； 将所获取的垂直单位法向量作为预寻 位轨迹点的准法向量。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于若干准寻位轨迹点， 生成目标对 象对应的寻 位轨迹， 包括： 针对所述若干准寻位轨迹点中任一准寻位轨迹点： 获取所述准寻位轨迹点的工具方 向； 按照预设偏移量沿所述工具方向的反方向进行移动， 得到与所述准寻位轨迹点对应的 入刀点； 按照预设偏移量沿着所述工具方向进行移动， 得到与所述准寻位轨迹点对应的出 刀点； 将所述准寻位轨迹点、 所述准寻位轨迹点对应的出刀点以及入刀点确定为所述准寻 位点对应的寻 位轨迹； 基于若干个准 寻位点对应的寻 位轨迹， 生成目标对象对应的寻 位轨迹。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于目标对象寻位轨迹的生成请求， 生成轨迹添加界面， 包括： 获取所述目标对象三维图像的目标面； 针对任一目标面： 从所述目标面上拾取若干预寻位轨迹点， 并将若干预寻位轨迹点按 照位置先后顺序排列， 生成预寻 位轨迹点子序列； 基于每个所述目标面对应的预寻 位轨迹点子序列， 生成轨 迹添加界面。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302517 A 27.一种生成机器人寻 位轨迹的装置， 其特 征在于， 包括： 第一生成模块， 用于基于目标对象寻位轨迹的生成请求， 生成轨迹添加界面； 所述轨迹 添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列， 以及工具方向类型选项； 其中， 所述预寻 位轨迹点序列包括若干个预寻 位轨迹点； 确定模块， 用于针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点： 基于所述工具方向类型 选项的选择， 生 成所述预寻位轨迹点的准法向量； 获取所述预寻位轨迹点的位置信息， 基于 所述预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量， 确定与所述预寻位轨迹点对应的准寻位轨 迹点； 第二生成模块， 用于基于若干准 寻位轨迹点， 生成目标对象对应的寻 位轨迹。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 当所述工具方向类型为平均工具方向时； 所述确定模块包括： 获取单元， 用于基于所述平均工具方向选项的选择， 获取所述预寻位轨迹点所在的目 标面上每 个预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量， 得到若干垂直单位法向量； 计算单元， 用于基于若干垂直单位法向量 求平均单位法向量； 确定单元， 用于将所述平均单位法向量确定为与所述预寻 位轨迹点对应的准法向量。 9.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 当所述工具方向类型为倾斜工具方向时； 所述确定模块包括： 获取单元， 用于基于所述倾斜工具方向选项的选择， 获取所述预寻位轨迹点对应的垂 直单位法向量和平均单位法向量； 第一确定单元， 用于基于所述垂直单位法向量、 所述平均单位法向量， 以及所述倾斜单 位法向量的预设倾 斜角， 确定所述预寻 位轨迹点的倾 斜单位法向量； 第二确定单元， 用于将所述倾斜单位法 向量确定为与 所述预寻位轨迹点对应的准法向 量。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 所述程序被处理器执行时实现如权 利要求1‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302517 A 3