(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211119315.9 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 北京华航唯实机 器人科技股份有限 公司 地址 100000 北京市海淀区望福园东区北 京海青曙光房地产开 发中心产业用房 （办公） 及邮政支局项目A幢八层2-01 号 (72)发明人 解恒星　刘月雷　李蓓蓓　王超　 刘昌森　张灵山　石岳　郭瑞军　 宋智广　 (74)专利代理 机构 北京慧加伦知识产权代理有 限公司 16 035 专利代理师 李永敏(51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 用于机器人的坐标转换方法、 装置及计算机 可读介质 (57)摘要 本发明公开了一种用于机器人的坐标转换 方法、 装置及计算机可读介质， 属于机器人控制 技术领域。 该方法一具体实施方式包括： 首先获 取仿真环 境下虚拟机器人的自身坐标系， 以及虚 拟机器人的末端相对于自身坐标系的坐标值； 之 后读取真实环境下实体机器人的末端相对于系 统坐标系的坐标值； 最后基于虚拟 机器人的自身 坐标系、 虚拟机器人的末端坐标值以及实体机器 人的末端坐标值； 确定真实环境下 实体机器人的 系统坐标系。 由此， 将虚拟机器人的自身坐标系 转换成系统坐标系， 能够准确获取真实环境下实 体机器人的系统坐标， 从而在不了解实体机器人 操作所参考的坐标系的情况下， 将系统坐标系作 为参考以有效控制实体 机器人的工作。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115416026 A 2022.12.02 CN 115416026 A 1.一种用于 机器人的坐标转换 方法， 其特 征在于， 包括： 获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系， 以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自 身坐标系的坐标值； 读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值； 基于所述虚拟机器人的自身坐标系、 所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器 人的末端坐标值； 确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 确定真实环境下 所述实体机器人关节角的角度， 得到第一角度； 获取真实环境下与所述实体机器人相连接 外部结构关节角的角度， 得到第二角度； 基于所述第一角度调整所述仿真环境下待测机器人的 的关节角， 得到虚拟机器人； 基于所述第二角度调整所述仿真环境下待测外 部结构的关节角， 得到虚拟外 部结构； 基于虚拟机器人以及所述虚拟外 部结构， 构建与真实环境对应的仿真环境。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述外部结构包括外部轴、 龙门架以及导 轨中的一种或多种。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述自身坐标系为所述虚拟机器人的基 础坐标系时； 所述获取仿真环境下虚拟机器人 的自身坐标系， 以及虚拟机器人 的末端相对 于所述自身坐标系的坐标值； 包括： 以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点， 获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标 系； 以所述基础坐标系为参考， 获取所述虚拟机器人的末端相对于所述基础坐标系的坐标 值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述自身坐标系为虚拟机器人的工具坐 标系时， 所述获取仿真环境下虚拟机器人 的自身坐标系， 以及所述虚拟机器人 的末端相对 于所述自身坐标系的坐标值， 包括： 获取所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系； 读取所述真实环境下实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值； 基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的工具坐标系， 计算所述虚拟 机器人的末端相对于所述工具坐标系的坐标值。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述仿真环境下虚拟机器人的工 具坐标系， 包括： 以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点， 获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标 系； 获取实体机器人的机 械臂所抓取的工具中心点TCP坐标值； 基于所述基础坐标系和所述TCP坐标值， 确定所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标 系。 7.一种用于 机器人的坐标转换装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系， 以及所述虚拟机器人 的末端相对于所述自身坐标系的坐标值； 读取模块， 用于读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115416026 A 2第一确定模块， 用于基于所述虚拟机器人的自身坐标系、 所述虚拟机器人的末端坐标 值以及所述实体机器人的末端坐标值； 确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 第二确定模块， 用于确定真实环境下 所述实体机器人关节角的角度， 得到第一角度； 第二获取模块， 用于获取真实环境下与所述实体机器人相连接外部结构关节角的角 度， 得到第二角度； 调整模块， 用于基于所述第 一角度和所述第 二角度调 整所述仿真环境中待测机器人的 的关节角， 得到虚拟机器人。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器， 以及 存储器， 用于存 储所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6任一所述的用 于机器人的坐标转换的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 所述程序被处理器执行时实现如权 利要求1‑6中任一项所述的用于 机器人的坐标转换的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115416026 A 3