(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211270214.1 (22)申请日 2022.10.18 (71)申请人 上海航天壹 亘智能科技有限公司 地址 201306 上海市浦东 新区南汇新城镇 飞渡路66号E区3幢 (72)发明人 杨鹏　韩仲芳　刘晓旭　 (74)专利代理 机构 上海知义 律师事务所 313 04 专利代理师 奚利丰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/04(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)发明名称 用于生产线的机器人控制方法、 生产线及数 控机床 (57)摘要 本发明公开了一种用于生产线的机器人控 制方法、 生产线及数控机床， 所述生产线包括一 处理装置、 一机器人、 一供料装置、 摄像装置以及 若干加工装置， 所述机器人包括一夹持装置， 所 述机器人控制方法包括： 所述摄像装置拍摄供料 装置上的工件以获取检测影像； 所述处理装置根 据检测影像获取所述工件的工件编码； 获取机器 人当前夹持装置的夹具编码； 判断当前时刻夹具 编码与工件编码是否匹配， 若是则调用机器人夹 持所述工件送至工件编码对应的所述加工装置， 若否则根据工件编码更换夹持装置。 本发明能够 降低人工对生产线的干预， 提高生产效率， 减少 生产事故， 同时提高生产线中各设备的兼容性， 为混线生产提供 条件。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115319762 A 2022.11.11 CN 115319762 A 1.一种用于生产线的机器人控制方法， 所述生产线包括一处理装置、 一机器人、 一供料 装置、 一摄像装置以及若干加工装置， 其特征在于， 所述机器人包括一夹持装置， 所述供料 装置包括一传送带， 所述摄像装置包括两颗摄像头， 第一摄像头的拍摄区域覆盖所述传送 带上机器人的取件区域， 第二摄像头的拍摄区域覆盖传送带上所述取件区域之前的工件摆 放区域， 所述机器人控制方法包括： 所述摄像装置拍摄供 料装置上的工件以获取检测影 像； 所述处理装置根据检测影 像获取所述工件的工件编码； 获取机器人当前夹持装置的夹具编码； 判断当前时刻夹具编码与工件编码是否匹配， 若是则调用机器人夹持所述工件送至工 件编码对应的所述加工装置， 若否则根据工件编码更 换夹持装置； 所述机器人控制方法还 包括： 所述第一摄像头在机器人取件时拍摄机器人取件影像以获取若干取件影像， 第 二摄像 头在机器人 取件时拍摄传送带停留时传送工件的影 像； 所述处理装置识别传送工件的影像中工件及传送带的特征点， 并根据 所述工件及传送 带的特征点获取传送工件在传送带上的位置坐标以及传送工件摆放方向作为传送工件的 姿态数据； 所述处理装置根据第 二摄像头与传送带的固定位置关系、 取件区域之前的工件摆放 区 域到取件区域的距离、 传送工件的姿态数据以及预设算法推算出传送工件在取件区域时的 摆放姿态； 所述处理装置根据推算出的传送工件摆放姿态以及工件编码判断传送工件在取件区 域时的夹具编 码与工件编 码是否匹配， 若否则 在夹具库中调用传送工件对应的夹具做更换 夹具准备； 所述处理装置根据推算出的传送工件摆放姿态控制所述机器人夹取位于取件区域的 传送工件。 2.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述供料装置包括一料仓， 每一 工件上设有一识别码， 所述机器人控制方法包括： 所述料仓将工件以预设姿态摆放； 所述处理装置识别所述检测影像中的识别码以获取所述工件的工件编码， 所述工件编 码包括二维码和条 形码。 3.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述机器人及夹具上设有识别标 记， 所述机器人控制方法包括： 所述处理装置识别所述若干取件影 像上的工件的特 征点以及所述识别标记； 根据特征点及识别标记获取机器人夹取工件之前的夹取精度以及夹取工件之后的夹 取位置； 根据所述夹取精度以及夹取位置修 正所述预设算法。 4.如权利要求3所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述第 二摄像头与所述传送带位 置关系固定， 所述传送带的上边缘和下边缘分别设有一识别点， 所述摄像头为二维摄像头， 所述机器人控制方法包括： 所述处理装置识别停留时传送工件的影像中的识别点的影像位置及传送工件上三个权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319762 A 2目标点的影 像位置； 根据目标点与两个识别点的影像位置的关系、 传送工件目标点的实 际离地高度、 识别 点相对于第二摄 像头的空间坐标获取三个目标点相对于第二摄 像头的空间坐标； 根据三个目标点相对于第二摄像头的空间坐标以及第二摄像头与机器人的固定位置 关系获取传送工件在取件区域时相对于 机器人的空间坐标； 所述处理装置根据相对于机器人的空间坐标获取传送工件的正面法 向量， 并控制机器 人沿所述 正面法向量所在直线夹取 所述传送工件。 5.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述处理装置为PLC， 所述生产线 还包括光电开关以及显示模块， 所述光电开关用于检测工件是否到位， 所述光电开关、 机器 人以及所述显示模块均 与所述PLC电连接 。 6.一种生产线， 所述生产线包括机器人以及数控机床， 其特征在于， 所述生产线通过如 权利要求1至 5中任意一项所述的机器人控制方法控制机器人运行。 7.一种数控机床， 其特 征在于， 所述数控机床用于如权利要求6所述的生产线。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319762 A 3