(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210152996.2 (22)申请日 2022.02.18 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 邱钟发　 (74)专利代理 机构 北京泽方誉航专利代理事务 所(普通合伙) 11884 专利代理师 徐濛 (51)Int.Cl. H04N 5/06(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/235(2006.01) (54)发明名称 相机同步拍摄方法、 装置、 无人设备及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种相机同步拍摄方法、 装 置、 无人设备及存储介质。 本申请提供的技术方 案， 包括： 通过第一操作系统获取RGB图像数据， 并将RGB图像数据存储至共享内存空间， 同时向 外挂的数字处理芯片发送电平信号； 当数字处理 芯片接收到电平信号时， 通过数字处理芯片获取 多光谱图像数据， 并将多光谱图像数据存储至共 享内存空间； 通过第二操作系统从共享内存空间 读取RGB图像数据和多 光谱图像数据， 并将RGB图 像数据和多光谱图像数据关联存储至存储器中。 通过上述技术手段， 解决了 现有技术中无人设备 拍摄速度慢的问题， 优化多光谱相机的拍照帧 率， 提高无 人设备的拍摄 速度。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114500768 A 2022.05.13 CN 114500768 A 1.一种相机同步拍摄方法， 其特 征在于， 包括： 通过第一操作系 统获取RGB图像数据， 并将所述RGB图像数据存储至共享内存空间， 同 时向外挂的数字处 理芯片发送电平信号； 当所述数字处理芯片接收到电平信号时， 通过所述数字处理芯片获取多光谱图像数 据， 并将所述多光谱图像数据存 储至所述共享内存空间； 通过第二操作系统从所述共享内存空间读取所述RGB图像数据和所述多光谱图像数 据， 并将所述RGB图像数据和所述多光谱图像数据关联存 储至存储器中。 2.根据权利要求1所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 所述通过第 一操作系统获取 RGB图像数据， 并将所述RGB图像数据存 储至共享内存空间包括： 通过所述第 二操作系统向所述第 一操作系统发送拍照指令， 通过所述第 一操作系统根 据所述拍照指令控制可 见光传感器从行曝光切换至全局曝光； 当所述可见光传感器采集的第 一全局曝光帧曝光结束时， 通过所述第 一操作系统控制 快门关闭并读取 所述第一全局曝光帧； 通过所述第 一操作系统将所述第 一全局曝光帧转换为RGB图像数据并存储至所述共享 内存空间。 3.根据权利要求2所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 所述向外挂的数字处理芯片 发送电平信号包括： 当所述快门关闭时， 通过所述第一操作系统拉高通信管脚， 以使所述通信管脚向所述 数字处理信号发送所述电平信号。 4.根据权利要求1 ‑3任一所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 所述通过所述数字处 理芯片获取多光谱图像数据， 并将所述多光谱图像数据存 储至所述共享内存空间包括： 根据所述数字处理芯片接收到所述电平信号的时间， 确定多光谱传感器采集的第 二全 局曝光帧； 其中， 所述第二全局曝光帧与所述第一全局曝光帧同步曝光； 通过所述数字处 理芯片对所述第二全局曝光帧进行处 理， 得到所述多光谱图像数据； 通过所述数字处理芯片将所述多光谱图像数据发送至所述第 一操作系统， 并通过所述 第一操作系统将所述多光谱图像数据存 储至所述共享内存空间。 5.根据权利要求4所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 所述根据所述数字处理芯片 接收到所述电平信号的时间， 确定多光谱传感器采集的第二全局曝光帧， 包括： 在所述数字处理芯片接收到所述电平信号的下一场中断时， 对所述多光谱传感器当前 采集到的全局曝光帧的帧头进行 标记， 以将标记的全局曝光帧作为所述第二全局曝光帧。 6.根据权利要求4所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 在所述通过所述数字处理芯 片对所述第二全局曝光帧进行处 理， 得到所述多光谱图像数据之前， 还 包括： 通过所述数字处理芯片将所述多光谱传感器采集的每一全局曝光帧处理成第一图像 数据和第二图像数据； 通过所述数字处理芯片对所述第 一图像数据和第 二图像数据进行处理， 得到第 三图像 数据。 7.根据权利要求6所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 所述通过所述数字处理芯片 对所述第二全局曝光帧进行处 理， 得到所述多光谱图像数据， 包括： 通过所述数字处理芯片对所述第 三图像数据的帧头进行识别， 确定所述第 三图像数据权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114500768 A 2对应的全局曝光帧是否为所述第二全局曝光帧； 当确定所述第 三图像数据的全局曝光帧为所述第 二全局曝光帧时， 通过所述数字处理 芯片对所述第三图像数据进行辐射标定和配准 算法处理， 得到所述多光谱图像数据。 8.根据权利要求4所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 所述通过所述数字处理芯片 将所述多光谱图像数据发送至所述第一操作系统， 并通过所述第一操作系统将所述多光谱 图像数据存 储至所述共享内存空间包括： 通过所述数字处理芯片将所述多光谱图像数据存储至存储地址连续的存储空间， 并通 过第一接口将所述多光谱图像数据发送至所述第一操作系统； 通过第一操作系统从所述多光谱图像数据中获取第四图像数据和第五图像数据， 并将 所述第五图像数据转换为第六图像数据； 通过第一操作系统将所述第四图像数据和所述第六图像数据锁存于所述共享内存空 间中， 所述第四图像数据的存 储空间的存 储地址连续。 9.根据权利要求8所述的相机同步拍摄方法， 其特征在于， 所述通过第 二操作系统从所 述共享内存空间读取所述RGB图像数据和所述多光谱图像数据， 并将所述 RGB图像数据和所 述多光谱图像数据关联存 储至存储器中包括： 通过所述第二操作系统的异步回写线程从所述共享内存空间读取所述RGB图像数据、 所述第四图像数据和所述第六图像数据， 并将所述RGB图像数据和所述第六图像数据存储 至所述存 储器中和将所述第四图像数据存 储至数据库中； 当所述异步 回写线程的消息队列为空时， 从所述数据库中读取所述第四图像数据并对 所述第四图像数据进行分解处 理， 并将分解后的第四图像数据存 储至所述存 储器中。 10.一种相机同步拍摄装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 被配置为通过第一操作系 统获取RGB图像数据， 并将所述RGB图像数据 存储至共享内存空间， 同时向外挂的数字处 理芯片发送电平信号； 第二获取模块， 被配置为当所述数字处理芯片接收到电平信号时， 通过所述数字处理 芯片获取多光谱图像数据， 并将所述多光谱图像数据存 储至所述共享内存空间； 同步存储模块， 被配置为通过第二操作系统从所述共享内存空间读取所述RGB图像数 据和所述多光谱图像数据， 并将所述RGB图像数据和所述多光谱图像数据关联存储至存储 器中。 11.一种无人设备， 其特征在于， 包括一个或多个处理器； 存储装置， 存储一个或多个程 序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑9任一所述的相机同步拍摄方法。 12.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑9任一所述的相机同步拍摄方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114500768 A 3