(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210958687.4 (22)申请日 2022.08.11 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115026842 A (43)申请公布日 2022.09.09 (73)专利权人 深圳市创智机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区凤 凰街 道凤凰社区招商局光明科技园B1B2栋 B2-1108 (72)发明人 王朝晖　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 李晶 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)B25J 9/22(2006.01) G05B 19/42(2006.01) (56)对比文件 JP 2016055404 A,2016.04.21 JP 2016055404 A,2016.04.21 US 20212 91364 A1,2021.09.23 US 20212 91364 A1,2021.09.23 CN 10976 0016 A,2019.0 5.17 CN 110653824 A,2020.01.07 审查员 杨喜飞 (54)发明名称 示教轨迹处理方法、 装置、 终端设备以及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种示教轨迹处理方法、 装 置、 终端设备 以及存储介质， 所述示教轨迹处理 方法包括示教轨迹的拼接、 编辑以及时间变更的 方法， 其中， 所述示教轨迹的拼接方法用于拼接 至少一段第一示教轨迹与至少一段第二示教轨 迹， 所述示教轨迹的编辑方法用于将新轨迹插入 到待编辑的示教轨迹中， 所述示教轨迹的时间变 更方法用于轨迹时间的拉长或缩短。 基于本申请 方案， 提出了三种对于示 教轨迹的剪辑式处理的 方案， 分别针对示教轨迹的拼接问题、 示教轨迹 的编辑问题以及示教轨迹的时间变更问题， 从而 实现了对示教轨迹的全面处理， 解决了当前机器 人示教过程中， 由于缺乏有效的示教轨迹处理方 案而导致的机器人示教效率低的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 115026842 B 2022.12.02 CN 115026842 B 1.一种示教轨迹的处理方法， 其特征在于， 所述处理方法包括拼接方法、 编 辑方法以及 时间变更 方法； 所述拼接方法用于拼接至少一段第 一示教轨迹与至少一段第 二示教轨迹， 所述拼接方 法包括： 获取所述第一 示教轨迹、 第二示教轨迹； 提取所述第一示教轨迹中的拼接起始点， 以及所述第二示教轨迹中的拼接结束点， 所 述拼接起始点和所述 拼接结束点对应的速度不 为零； 提取所述拼接起始点和所述拼接结束点的点位信息， 所述点位信息包括位置信息、 速 度信息以及加速度信息； 基于所述拼接起始点与拼接结束点的点位信息， 通过预设的轨迹规划方法， 连接得到 所述第一示教轨迹与第二示教轨迹之间的衔接轨迹， 其中， 所述轨迹规划方法包括： PTP轨 迹规划方法； 基于所述衔接 轨迹， 合并所述第一 示教轨迹与第二 示教轨迹， 得到总轨 迹； 所述编辑方法用于将新轨 迹插入到待编辑的示教轨 迹中， 所述编辑方法包括： 获取所述新轨迹以及待编辑的示教轨 迹； 提取所述待编辑的示教轨 迹中的编辑 起始点与编辑结束点； 提取所述编辑起始点与编辑结束点的点位信息， 其中， 所述点位信息包括： 位置信息、 速度信息以及加速度信息； 基于所述点位信息， 通过预设的轨迹规划方法， 将所述新轨迹插入至所述编辑起始点 与编辑结束点之间， 得到编辑后的示 教轨迹， 其中， 所述轨迹规划方法包括： PTP 轨迹规划方 法， 所述新轨迹的两个端点对应的速度不 为零； 所述时间变更 方法用于 轨迹时间的拉长或缩短， 所述时间变更 方法包括： 获取时间待变更轨 迹； 提取所述时间待变更轨 迹中的示教点按时间维度的分布信息； 基于所述分布信息， 进行三次样条插值， 构建得到三次样条曲线函数； 设置时间变更倍 率； 基于所述三次样条曲线函数， 依次提取在所述时间变更倍率下， 每个周期的机器人关 节角， 得到 轨迹时间变更后的示教轨 迹。 2.如权利要求1所述的示教轨迹的处理方法， 其特征在于， 所述基于所述分布信息， 进 行三次样条插值， 构建得到三次样条曲线函数的步骤 包括： 基于所述分布信息， 构建所述示教点的时间－位置坐标系， 所述示教点的时间－位置 坐标系以所述 示教点的时间信息为横坐标轴， 以所述 示教点的机器人关节角为纵坐标轴； 基于所述时间－ 位置坐标系， 进行三次样条插值， 构建得到所述 三次样条曲线函数。 3.一种示教轨 迹处理装置， 其特 征在于， 所述 示教轨迹处理的装置包括： 示教轨迹拼接模块， 用于拼接 至少一段第一 示教轨迹与至少一段第二 示教轨迹； 示教轨迹编辑模块， 用于将新轨 迹插入到待编辑的示教轨 迹中； 示教轨迹时间变更模块， 用于 轨迹时间的拉长或缩短； 所述示教轨迹拼接模块， 还用于获取所述第一示教轨迹、 第 二示教轨迹； 提取所述第一 示教轨迹中的拼接起始点， 以及所述第二示教轨迹中的拼接结束点， 所述拼接起始点和所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026842 B 2述拼接结束点对应的速度不为零； 提取所述拼接起始点和所述拼接结束点的点位信息， 所 述点位信息包括位置信息、 速度信息以及加速度信息； 基于所述拼接起始点与拼接结束点 的点位信息， 通过预设的轨迹规划方法， 连接得到所述第一示教轨迹与第二示教轨迹之间 的衔接轨迹， 其中， 所述轨迹规划方法包括： PTP轨迹规划方法； 基于所述衔接轨迹， 合并所 述第一示教轨迹与第二 示教轨迹， 得到总轨 迹； 所述示教轨迹编辑模块， 还用于获取所述新轨迹以及待编辑的示教轨迹； 提取所述待 编辑的示教轨迹中的编辑起始点与编辑结束点； 提取所述编辑起始 点与编辑结束点的点位 信息， 其中， 所述点位信息包括： 位置信息、 速度信息以及加速度信息； 基于所述点位信息， 通过预设的轨迹规划方法， 将所述新轨迹插入至所述编辑起始点与编辑结束点之间， 得到 编辑后的示教轨迹， 其中， 所述轨迹规划方法包括： PTP轨迹规划方法， 所述新轨迹的两个端 点对应的速度不 为零； 所述示教轨迹时间变更模块， 还用于获取时间待变更轨迹； 提取所述时间待变更轨迹 中的示教点按时间维度的分布信息； 基于所述分布信息， 进 行三次样条插值， 构建得到三次 样条曲线函数； 设置时间变更倍率； 基于所述三次样条曲线函数， 依次提取在所述时间变更 倍率下， 每个周期的机器人关节角， 得到 轨迹时间变更后的示教轨 迹。 4.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括存储器、 处理器及存储在所述存储器 上并可在所述处理器上运行的示教轨迹处理程序， 所述示教轨迹处理程序被所述处理器执 行时实现如权利要求1 ‑2中任一项所述的示教轨 迹的处理方法的步骤。 5.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有示教轨 迹处理程序， 所述示教轨迹处理程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑2中任一项所述的 示教轨迹的处理方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026842 B 3