(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210737861.2 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 浙江省肿瘤医院 地址 310005 浙江省杭州市拱 墅区半山 东 路1号 (72)发明人 任卓卓　李楚　刘会龙　郭爱群　 (74)专利代理 机构 合肥初航知识产权代理事务 所(普通合伙) 34171 专利代理师 金娟娟 (51)Int.Cl. A61B 10/00(2006.01) B60P 3/00(2006.01) G06F 16/955(2019.01) G06K 17/00(2006.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 40/20(2022.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 自动化核酸检测车及核酸检测的采集方法 (57)摘要 本发明公开了一种自动化核酸检测车及核 酸检测方法， 自动化核酸检测车包括自动采集区 与检测区， 所述自动采集区设有机械手、 二维码 扫描设备、 消毒设备、 语音交互设备、 摄像头以及 控制器， 识别模块用于接收摄像头的图像数据， 利用神经网络模型根据所述图像数据识别被采 集用户进行自测的行为姿态， 并判断所述行为姿 态是否符合采样规范； 提醒模块用于根据所述行 为姿态是否符合采样规范的判断结果利用语音 交互设备进行提醒， 以矫正被采集用户自测的行 为姿态， 其中所述行为姿态包括手部动作和/或 口型动作； 第一控制模块用于当所述识别模块识 别到被采集用户完成自测后控制所述机械手夹 持拭子试管进行收纳处理， 并控制消毒设备对所 述自动采集区的部分区域进行消毒。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115137405 A 2022.10.04 CN 115137405 A 1.一种自动化核酸检测车， 其特征在于， 包括： 自动采集区与检测区， 所述自动采集区 设有机械手、 二 维码扫描设备、 消毒设备、 语音交互设备、 摄像头以及 控制器， 所述二 维码扫 描设备扫描二维码后传输至所述控制器验证， 所述控制器控制所述摄像头采集图像数据； 所述控制器包括识别模块、 提醒模块、 第一控制模块； 所述识别模块用于接收摄像头的图像数据， 利用神经网络模型根据所述图像数据识别 被采集用户进行自测的行为姿态， 并判断所述行为姿态是否符合采样规范； 所述提醒模块用于根据所述行为姿态是否符合采样规范的判断结果利用语音交互设 备进行提醒， 以矫正被采集用户自测的行为姿态， 其中所述行为姿态包括手部动作和/或口 型动作； 所述第一控制模块用于当所述识别模块识别到被采集用户完成自测后控制所述机械 手夹持拭子试 管进行收纳处 理， 并控制消毒设备对所述自动采集区的部分区域进行消毒。 2.根据权利要求1所述的核酸检测车， 其特征在于， 所述识别模块还用于根据摄像头采 集的图像数据定位被采集用户的口部、 鼻部及其位置， 所述控制器还包括第二控制模块， 所 述第二控制模块用于根据确定的所述被采集用户的口部或鼻子及位置控制所述机械手夹 持拭子对被采集用户进行核酸采集； 其中所述机械手面向被采集用户的端部设有 雷达用以 检测机械手与被采集用户的距离； 所述第二控制模块还包括第一控制 子单元， 所述第一控 制子单元用于根据雷达检测的机械手与被采集用户的距离调整机械手核酸采集过程中的 移动幅度， 所述机 械手可夹持拭子 至少进行转动与前后移动。 3.根据权利要求1所述的核酸检测车， 其特征在于， 所述识别模块包括第二识别单元， 所述第二识别单元用于根据手臂姿态识别模型识别被采集用户的手臂关键点， 并基于所述 被采集用户的手臂关键点的移动状态判断被采集用户的行为姿态是否符合采样规范； 其中 所述手臂关键点包括手部、 拭子， 所述移动状态包括手部及拭子的前后移动状态， 手部的转 动状态。 4.根据权利要求1所述的核酸检测车， 其特征在于， 所述机械手的前端设有硅胶夹持部 用以夹持拭子， 所述硅胶夹持部至少包括环形放置的三个硅胶垫， 所述三个硅胶垫合围成 一用于放置拭子的空间； 所述硅胶夹持部设于可转动的底座上， 所述底座转动时所述放置 拭子的空间缩小或恢复； 所述底座连接在一液动控制或气动控制的推动机构上， 所述推动 机构可使得 所述底座前后移动。 5.根据权利要求1所述的核酸检测车， 其特征在于， 所述检测区设有核酸提取装置、 核 酸扩增装置， 以及核酸检测装置， 所述检测区与所述自动采集区相互隔离， 且所述自动采集 区的拭子试管通过传送带传输至检测区， 所述传送带经过一消毒区， 该消毒区位于所述检 测区与所述自动采集区之间， 所述消毒区内置有消毒装置 。 6.根据权利要求5所述的核酸检测车， 其特征在于， 所述核酸提取装置、 所述核酸扩增 装置及所述核酸检测装置之 间至少设有一个样品承载平台， 所述样品承载平台设置于轨道 上， 所述样品承载平台可沿所述轨道移动至所述核酸提取装置、 所述核酸扩增装置、 所述核 酸检测装置中任一装置的附近； 所述样品承载平台上设有可拆卸的样品支架； 所述样品支 架上设有RFID标签， 用以记录被采集用户信息、 检测批次或检测结果， 该RFID标签与设置在 检测区的标签读写器 配合使用。 7.根据权利要求6所述的核酸检测车， 其特征在于， 所述样品承载平台面向工作人员的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115137405 A 2一侧设有 雷达或超声波定位模块， 所述雷达或超声波定位模块与样品承载平台的移动控制 器连接， 所述雷达或超声波定位模块检测工作人员的位置， 所述移动控制器根据所述工作 人员的位置控制所述样品承载平台、 使样品承载平台跟随所述工作人员。 8.根据权利要求6所述的核酸检测车， 其特征在于， 所述检测区还设有检测报告上传系 统， 所述检测报告 上传系统连接有标签读写器， 所述标签读写器读取所述 RFID标签内容， 所 述检测报告上传系统根据所述标签内容批量上传核酸检测结果， 或显示被采集用户的信息 以供工作人员选取。 9.一种核酸检测的采集方法， 应用于权利要求1所述的自动化核酸检测车， 其特征在 于， 包括： 响应于二维码扫描设备扫描二维码的数据验证， 根据被采集用户选择的采集模式启动 相应于采集模式的神经网络模型， 控制摄 像头采集被采集用户的图像数据； 利用神经网络模型根据 所述图像数据识别被采集用户进行自测的行为姿态， 并判断所 述行为姿态是否符合采样规范； 根据所述行为姿态的判断结果利用语音交互设备进行提醒， 以矫正被采集用户自测的 行为姿态， 其中所述行为姿态包括手部动作和/或口型动作； 当所述识别模块识别到被采集用户完成自测后控制机械手夹持拭子试管进行收纳处 理， 并控制消毒设备进行消毒。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序 被计算机运行时， 执 行如权利要求8或9中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115137405 A 3