(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211139031.6 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 北京理工大 学珠海学院 地址 519000 广东省珠海市香洲区唐家湾 金凤路6号 (72)发明人 尹新彦　陈俊毅　何浠嘉　潘英生　 潘俊炜　马浩乐　刘颖　包凡彪　 莫伟强　刘娜　 (74)专利代理 机构 广州广典知识产权代理事务 所(普通合伙) 44365 专利代理师 谢伟 (51)Int.Cl. B63B 59/08(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 船舶清洁机 器人及船舶清洁方法 (57)摘要 本发明公开了一种船舶清洁机器人及船舶 清洁方法， 包括主体， 所述主体上设有两个行走 机构， 该两个所述行走机构设于所述主体的两 侧， 所述行走机构上设有吸附单元； 所述主体的 顶面上形成有安装面， 所述主体的底 面和行走机 构的底端之间形成有清洁区域， 所述安装面上设 有清刷机构， 所述清刷机构包括旋转驱动件， 所 述旋转驱动件固定在所述安装面上， 在所述旋转 驱动件的底部上传动连接有清刷头， 所述清刷头 设于所述清洁 区域的内； 在所述清刷机构上设有 空化清洗机构， 所述空化清洗机构设于所述清洁 区域内， 或所述空化清洗机构朝向所述清洁区 域。 本发明能够适应船舶 表面的不同作业工况的 清洁处理， 替代传统的人工清洁， 降低人工成本 投入， 提高清洁 效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115352589 A 2022.11.18 CN 115352589 A 1.船舶清洁机器人， 其特征在于， 包括主体， 在所述主体上设有两个行走机构， 该两个 所述行走机构设于所述主体的两侧， 在所述行 走机构上设有吸附单 元； 在所述主体的顶面上形成有安装面， 在所述主体的底面和行走机构的底端之间形成有 清洁区域， 在所述安装面上设有清刷机构， 所述清刷机构包括旋转驱动件， 所述旋转驱动件 固定在所述安装面上， 在所述旋转驱动件的底部上传动连接有清刷头， 所述清刷头设于所 述清洁区域的内； 在所述清刷机构上设有空化清洗机构， 所述空化清洗机构设于所述清洁区域内， 或所 述空化清洗 机构朝向所述清洁区域。 2.如权利要求1所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 所述清刷机构包括固定座， 所述 固定座设于安装面上， 所述固定座的底端穿过所述主体朝向所述清洁区域， 在所述固定座 内形成有容置腔， 在所述容置腔内设有转动件， 在所述固定座的上方设有 所述旋转驱动件， 所述旋转驱动件至少部 分伸入所述容置腔内与所述转动件传动连接， 在所述固定座的底部 设有所述清刷头， 所述清刷头的底端与所述转动件固定连接， 所述清刷头的底端与所述行 走机构的底端平齐。 3.如权利要求2所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 在所述主体上设有固定架， 所述 固定架架设在所述固定座的上方， 所述旋转驱动件的顶端穿过所述固定架延伸到所述固定 架的上方， 在所述旋转驱动件上外套有防扭套， 在所述固定架上固设有外套在所述防扭套 上的防扭座。 4.如权利要求2所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 在所述主体上开设有两个相对设 置的第一通孔， 在所述主体上靠所述第一通孔位置处设有两个相对设置的安装块， 在所述 安装块上设有连接轴， 在所述固定座的外壁上设有两个相对设置的连接块， 所述连接轴的 另一端与所述连接块连接 。 5.如权利要求1至4任一项所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 所述空化清洗机构包 括第一连接板和 第二连接板， 所述第一连接板和 第二连接板拼合连接形成有安装腔及贯穿 所述第一连接板和 第二连接板的第二通孔， 所述第一连接板和 第二连接板套设在所述清刷 机构上， 在所述 安装腔内设有超声 波换能器， 在所述超声 波换热器上连接有压电片。 6.如权利要求1至4任一项所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 在所述主体上设有图 像反馈机构， 所述图像反馈机构包括设于所述主体两端的第一摄像头和第二摄像头， 在所 述主体上靠所述第一摄像头或第二摄像头的一端设有显示灯， 在所述显示灯上或所述主体 上固设有光度传感器。 7.如权利要求1至4任一项所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 在所述主体上相对所 述清刷机构一端设有辅助 清洁机构， 所述辅助清洁机构包括两个固设在所述主体上的连接 套， 在所述连接套背离所述主体的一端 上设有转动轴， 在所述转动轴上套设有摆动杆， 在两 个所述摆动杆之间设有连接杆， 所述摆动杆 的端部套设在所述连接杆上， 且在所述连接杆 上套设有清洁刷辊， 所述清洁刷辊可沿所述连接杆的周向方向转动。 8.如权利要求1至4任一项所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 在所述主体上开设有 第三通孔， 在所述第三通孔上方设有安装座， 在所述安装座内形成有容纳孔， 在所述容纳孔 内设有旋转电机， 在所述旋转电机上传动连接有旋叶推进器， 在所述清洁区域内设有套体， 所述套体的顶部与所述主体连接形成有收集仓， 在所述套体上开设有导通所述收集仓的收权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115352589 A 2集槽， 及导 通所述收集仓的进水口， 在所述进水口位置处设有隔网。 9.如权利要求1至4任一项所述的船舶清洁机器人， 其特征在于， 在所述主体上设有控 制机构， 所述控制机构包括控制盒， 在所述控制盒内设有控制电路板， 所述控制电路板 分别 与所述清刷机构、 所述空化清洗 机构及所述行 走机构连接 。 10.船舶清洁方法， 其特 征在于， 行走机构的吸附单元吸附于船体表面并在控制电路板的控制下带动主体在船体表面 上行走； 图像反馈 机构摄取 船体表面上的图像转 化为图像信息反馈 到控制机构的控制电路板； 控制电路板根据接收到的图像信 息判断船体表面的附着物淤积情况， 并根据不同的附 着物淤积 情况控制空化清洗 机构和/或清刷机构启动， 对船体表面的附着物进行清洁处 理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115352589 A 3