(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210808229.2 (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 深圳市越疆科技有限公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区2号楼10 03 (72)发明人 黄睿　郎需林　王建民　姜宇　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李庆波 (51)Int.Cl. B23P 19/06(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 螺丝锁附系统、 螺丝锁附方法及计算机存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种螺丝锁附系统、 螺丝锁附 方法及计算机存储介质。 该螺丝锁附系统包括： 参数配置机构， 用于对螺丝锁附工艺进行配置， 并获取配置信息； 机器人机构； 锁附机构； 控制机 构， 包括可执行脚本模块及控制器， 其中， 可执行 脚本模块与参数配置机构连接， 用于基于配置信 息生成螺丝锁附工艺的控制信息； 控制器与可执 行脚本模块、 机器人机构及锁附机构连接， 用于 基于控制信息生成控制指令， 以控制机器人机构 及锁附机构进行螺丝锁附作业。 通过这种方式， 本申请能够依据实际工艺需求进行个性化的螺 丝锁附作业， 及提高螺 丝锁附的效率及精准度。 权利要求书2页 说明书16页 附图4页 CN 115229484 A 2022.10.25 CN 115229484 A 1.一种螺 丝锁附系统， 其特 征在于， 包括： 参数配置 机构， 用于对螺 丝锁附工艺进行配置， 并获取配置信息； 机器人机构； 锁附机构； 控制机构， 包括可执行脚本模块及控制器， 其中， 所述可执行脚本模块与 所述参数配置 机构连接， 用于基于所述配置信息生成所述螺丝锁附工艺的控制信息； 所述控制器与所述 可执行脚本模块、 所述机器人机构及所述锁附机构连接， 用于基于所述控制信息生成控制 指令， 以控制机器人机构及所述锁附机构进行螺 丝锁附作业。 2.根据权利要求1所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述参数配置机构对所述螺丝锁 附工艺中的取螺 丝工序、 锁螺 丝工序、 全局信息及功能信息进行配置 。 3.根据权利要求2所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述取螺丝工序对应的配置信 息 至少包括取螺丝点位及取螺丝信息； 所述锁螺丝工序对应的配置信息至少包括锁螺丝点位 以及锁螺丝信息； 所述全局信息至少包括所述取螺丝点位与所述锁螺丝点位之 间的关联信 息、 速度； 所述功能信息包括所述锁附机构的类型、 所述机器人机构的运动模式、 锁附异常 处理策略。 4.根据权利要求3所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述锁螺丝工序对应的配置信 息 还包括过渡点 位。 5.根据权利要求2所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述参数配置机构设有可视化界 面， 所述可视化界面上设有信息配置 选项， 用于获取操控者设定的所述配置信息 。 6.根据权利要求5所述的螺 丝锁附系统， 其特 征在于， 所述螺 丝锁附系统还 包括： 寄存器， 分别与所述参数配置机构及所述控制器连接， 用于存储所述控制器获取的所 述机器人机构及所述锁附机构的关键信息， 且将所述关键信息传送给所述参数配置机构， 以使通过 所述可视化界面显示所述关键信息 。 7.根据权利要求1所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述螺丝锁附系统包括多个所述 锁附机构， 所述螺 丝锁附系统还 包括： 插件管理机构， 分别与所述参数配置机构、 所述锁附机构及所述控制器连接， 用于对多 个所述锁附机构进行 管理； 所述参数配置机构还用于获取所述锁附机构的第 一设备信 息， 并基于所述第 一设备信 息对具有 所述第一设备信息的所述锁附机构 配置插件， 所述插件管理机构 基于所述插件获 取具有所述第一设备信息的所述锁附机构的状态信息， 并反馈给 所述控制器。 8.根据权利要求1至7任一项所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述配置信息还包括 所述机器人机构的第二设备信息及所述锁附机构的第一设备信息， 所述控制器还用于从多 个所述机器人机构中匹配出具有所述第二设备信息的所述机器人机构及从多个所述锁附 机构中匹配出具有所述第一设备信息的所述锁附机构， 以控制具有所述第二设备信息的所 述机器人机构及具有所述第一设备信息的所述锁附机构进行螺 丝锁附作业。 9.根据权利要求1所述的螺丝锁附系统， 其特征在于， 所述可执行脚本模块包括相互独 立设置的取螺丝脚本子模块、 运螺丝脚本子模块及锁螺丝脚本子模块， 均与所述控制 器及 所述参数配置 机构连接 。 10.一种螺 丝锁附方法， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229484 A 2对螺丝锁附工艺进行配置， 并获取配置信息； 利用可执行脚本基于所述配置信息生成所述螺 丝锁附工艺的控制信息； 基于所述控制信 息生成控制 指令， 并利用所述控制 指令控制机器人机构及锁附机构进 行螺丝锁附作业。 11.根据权利要求10所述的螺丝锁 附方法， 其特征在于， 所述对螺丝锁 附工艺进行配 置， 并获取配置信息， 包括： 对所述螺丝锁 附工艺中的取螺丝工序进行配置， 并至少获取取螺丝点位及取螺丝信 息； 对所述螺丝锁附工艺中的锁螺丝工序进行配置， 并至少获取锁螺丝点位以及锁螺丝信 息； 对所述螺丝锁附工艺中的全局信 息进行配置， 并至少获取所述取螺丝点位与 所述锁螺 丝点位之间的关联信息、 速度； 对所述螺丝锁附工艺中的功能信息进行配置， 并至少 获取所述锁附机构类型、 所述机 器人机构的运动模式、 锁附异常处 理策略。 12.根据权利要求10所述的螺丝锁 附方法， 其特征在于， 所述对螺丝锁 附工艺进行配 置， 并获取配置信息， 包括： 利用可视化界面显示与所述螺 丝锁附工艺的信息配置 选项； 获取操控者对所述信 息配置选项的操控信 息， 并基于所述操控信 息获取所述操控者设 定的配置信息 。 13.根据权利要求12所述的螺 丝锁附方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述机器人机构及所述锁附机构的关键信息； 通过所述可视化界面显示所述关键信息 。 14.根据权利要求10所述的螺丝锁附方法， 其特征在于， 所述配置信 息还包括机器人机 构的第二设备信息及锁附机构的第一设备信息， 所述螺 丝锁附方法还 包括： 匹配出具有所述第二设备信息的所述机器人机构及具有所述第一设备信息的所述锁 附机构， 以用所述控制指 令控制具有 所述第二设备信息的所述机器人机构及具有 所述第一 设备信息的所述锁附机构进行螺 丝锁附作业。 15.一种计算机存储介质， 其特征在于， 其上存储有程序指令， 所述程序指令被处理器 执行时以实现权利要求10 至14任一项所述的螺 丝锁附方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229484 A 3