(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211283685.6 (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 一汽解放汽车有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车开发区东 风大街2259号 (72)发明人 原振瑞　房金良　李德华　姜琦　 范思远　胡彪　葛少奇　王常青　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 曾情 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) F16B 11/00(2006.01) B05B 15/50(2018.01) B05C 5/02(2006.01)B05C 13/02(2006.01) (54)发明名称 装配系统 (57)摘要 本申请涉及一种装配系统。 所述系统包括： 传送装置、 第一抓取装置、 第二抓取装置、 识别装 置以及涂胶装置。 采用本系统能够通过传送装置 传输第一待装配件和第二待装配件至指定待装 配位置， 通过识别模块识别到第一待装配件及第 二待装配件到达指定待装配位置时， 输出位置信 息给第一抓取装置及第二抓取装置， 第一抓取装 置根据第一位置信息抓取第一待装配件， 第二抓 取装置根据第二位置信息在第二待装配件上涂 胶， 第一抓取装置将第一待装配件与第二待装配 件贴合。 第一待装配件与第二待装配件的装配过 程中， 从取件、 涂胶等步骤均不需要人工参与， 实 现自动化装配， 可以进一步提高装配效率以及装 配精准度。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115366114 A 2022.11.22 CN 115366114 A 1.一种装配系统， 其特征在于， 所述装配系统包括： 传送装置、 第一抓取装置、 第 二抓取 装置、 识别装置以及涂胶装置； 其中， 所述传送装置， 用于传输第一待装配件和传输第二待装配件； 所述识别装置分别与所述第一抓取装置、 所述第二抓取装置连接， 用于在识别到所述 第一待装配件运动到第一位置时， 输出第一位置信息至所述第一抓取装置； 以及， 还用于在 识别到所述第二待装配件运动到第二 位置时， 输出第二 位置信息 至所述第二 抓取装置； 所述第一抓取装置， 用于根据所述第一位置信息抓取所述第一待装配件， 并将所述第 一待装配件移动至所述第二待装配件上； 所述第二抓取装置， 用于根据所述第二位置信息抓取所述涂胶装置， 并控制所述涂胶 装置按照第一预设轨 迹在所述第二待装配件上涂胶， 并在涂胶完成后释放所述涂胶装置 。 2.根据权利要求1所述的装配系统， 其特 征在于， 所述装配系统还 包括： 螺栓供给装置， 用于提供 带有垫片的螺 栓； 所述第二抓取装置还用于在所述第 一待装配件到达第 三位置时， 抓取定位螺钉对所述 第一待装配件、 所述第二待装配件进行预装配， 且所述第一抓取装置移动所述第一待装配 件以使所述定位螺钉复紧， 所述第二抓取装置还用于在所述定位螺钉复紧后， 抓取所述带 有垫片的螺 栓， 并按照第二预设轨 迹进行拧紧装配。 3.根据权利要求2所述的装配系统， 其特征在于， 所述识别装置还用于在所述第 一待装 配件移动至第四位置时， 检测所述第一待装配件与所述第二待装配件的安装孔是否对齐， 并在所述安装孔对齐的情况下， 输出对齐信号至所述第一抓取装置， 以指示所述第一抓取 装置将所述第一待装配件移动至所述第三 位置。 4.根据权利要求2所述的装配系统， 其特征在于， 所述第 二抓取装置还用于在所述定位 螺钉未复紧的情况下， 执行预设操作； 其中， 所述预设操作包括输出报警信号和抓取未复紧 的所述定位螺钉至预定存 储位置中的至少一种。 5.根据权利要求2所述的装配系统， 其特征在于， 所述螺栓供给装置包括： 螺栓料仓、 垫 片料仓、 螺栓传输机构、 垫片传输机构以及抓取组装机构， 其中， 所述螺栓料仓存储的螺栓 经所述螺栓传输机构传输至第一组装位置， 所述垫片料仓存储的垫片经所述垫片传输机构 传输至第二组装位置； 所述抓取组装机构， 用于在所述第一组装位置抓取所述螺栓， 并将所述螺栓移动至所 述第二组装位置与所述垫片进行组装。 6.根据权利要求5所述的装配系统， 其特 征在于， 所述螺 栓传输机构包括： 螺栓输送轨道， 所述螺 栓输送轨道的输入端与所述螺 栓料仓连接， 用于传输所述螺 栓； 螺栓平移组件， 与所述螺栓输送轨道的输出端连接， 用于接收所述螺栓输送轨道末端 的螺栓， 并对所述螺 栓进行平 移； 螺栓顶起组件， 用于将所述螺栓平移组件中的螺栓顶起至所述第一组装位置， 以使所 述螺栓的顶部与所述螺 栓平移组件之间形成间隙。 7.根据权利要求5所述的装配系统， 其特 征在于， 所述垫片传输 机构包括： 垫片输送轨道， 所述垫片输送轨道的输入端与所述垫片料仓连接， 用于传输所述垫片； 翻转组件， 设置在所述螺栓输送轨道的输出端， 所述翻转机构上开设有缝隙， 当所述翻 转组件翻转时， 所述缝隙与所述垫片输送轨道平齐， 所述垫片输送轨道上 的垫片落到所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115366114 A 2翻转组件的固定槽中， 所述翻转组件翻转至水平位置， 以将所述垫片传输至所述第二组装 位置； 喷气组件， 设置在所述螺栓输送轨道的输出端， 用于将未移动至所述翻转组件上的所 述垫片喷吹至返回通道， 所述返回通道用于将所述垫片运送至所述垫片料仓 。 8.根据权利要求5所述的装配系统， 其特征在于， 所述螺栓料仓和所述垫片料仓 中分别 设置有振动组件和螺 旋轨道， 其中， 所述螺栓在所述振动组件的振动作用下， 经 所述螺旋轨道传输 至所述螺 栓传输机构； 所述垫片在所述振动组件的振动作用下， 经 所述螺旋轨道传输 至所述垫片传输 机构。 9.根据权利要求1所述的装配系统， 其特征在于， 所述识别装置设置在所述第 二抓取装 置上， 还用于在涂胶完成后获取胶型信息； 所述第二抓取装置还用于根据接收的所述胶型信 息判定涂胶是否合格， 并在不合格的 情况下输出报警信号。 10.根据权利要求1所述的装配系统， 其特征在于， 所述装配系统还包括清胶装置和安 置舱， 当所述第二抓取装置将所述涂胶装置转运至所述清胶装置处时， 所述清胶装置对所 述涂胶装置进行清胶处 理； 所述第二抓取装置还用于将清胶处理后的所述涂胶装置转运至所述安置舱， 并释放所 述涂胶装置 。 11.根据权利要求1所述的装配系统， 其特 征在于， 所述传送装置包括： AGV模组， 用于将所述第一待装配件移动至所述第一 位置时， 输出控制信号； 所述第二抓取装置还用于根据所述控制信号控制所述识别装置获取所述第一位置信 息。 12.根据权利要求11所述的装配系统， 其特征在于， 所述传送装置还包括传送组件， 以 及设置在所述传送组件上的定位机构和定位模块， 其中， 所述定位机构用于在所述第 二待装配件传送到所述第 二位置时， 将所述第 二待装配件 锁定在所述第二 位置； 所述定位模块， 与所述第二抓取装置连接， 用于获取所述第二待装配件在所述传送组 件上的位置信息， 并将所述 位置信息传输 至所述第二 抓取装置； 所述第二抓取装置还用于根据所述位置信息控制所述识别装置获取所述第二待装配 件的所述第二 位置信息 。 13.根据权利要求12所述的装配系统， 其特征在于， 所述第 二抓取装置还用于根据 所述 位置信息和所述第二位置信息之间的偏差输出调整信号至所述第一抓取装置， 以使所述第 一抓取装置控制所述第一待装配件移动， 以补偿所述偏差 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115366114 A 3