(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211351140.4 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 上海节卡机 器人科技有限公司 地址 201100 上海市闵行区剑川路646号6 幢 (72)发明人 史晓立　戚祯祥　杨帆　刘博峰　 许雄　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 唐正瑜 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 轨迹规划方法、 装置、 机器人及计算机可读 取存储介质 (57)摘要 本申请提供一种轨迹规划方法、 装置、 机器 人及计算机可读取存储介质， 涉及机器人技术领 域。 该方法包括： 确定第一运动段与第二运动段 之间的过渡路径； 其中， 第一运动段和第二运动 段包括： 直线运动段、 圆弧运动段以及关节运动 段中的任意一种； 根据约束信息对第一运动段、 第二运动段以及过渡路径进行轨迹规划， 得到目 标轨迹； 其中， 约束信息包括： 机器人关节的关节 速度约束信息、 关节加速度约束信息以及关节力 矩约束信息中的至少一种。 本申请中能够对各种 类型的运动段之间的过渡路径进行计算， 并在机 器人关节运动时的约束信息的基础上对多个运 动段以及过渡路径的运动轨迹进行规划， 从而实 现多种类型的运动段之间的平滑过渡， 提高了平 滑过渡时的效果。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115488898 A 2022.12.20 CN 115488898 A 1.一种轨 迹规划方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定第一运动段与第二运动段之间的过渡路径； 其中， 所述第一运动段和所述第二运 动段包括： 直线运动段、 圆弧运动段以及关节运动段中的任意 一种； 根据约束信息对所述第一运动段、 所述第二运动段以及所述过渡路径进行轨迹规划， 得到目标轨迹； 其中， 所述约束信息包括： 机器人关节的关节速度约束信息、 关节加速度约 束信息以及关节力矩约束信息中的至少一种。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定第 一运动段与第 二运动段之间的 过渡路径， 包括： 对所述第 一运动段和所述第 二运动段进行离散化处理， 得到多个离散点； 其中， 所述离 散点表征 所述机器人关节在关节坐标空间中的位置和位姿； 根据过渡参数确定多个所述离 散点中的过渡离 散点； 基于所述过渡离 散点的权 重信息进行拟合， 得到所述过渡路径。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一运动段和所述第 二运动段 进行离散化处理， 得到多个离 散点， 包括： 获取所述第一运动段或所述第二运动段的运动信息； 其中， 所述运动信息包括： 起点、 终点、 运动段距离、 方向矢量中的至少一种； 确定所述第一运动段或所述第二运动段的离散参数； 其中， 所述离散参数包括离散点 间隔和/或离 散进度； 基于所述离 散参数和所述 运动信息， 确定所述关节坐标空间中的多个所述离 散点。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第 一运动段或所述第 二运动段为所述 直线运动段或所述圆弧运动段， 所述基于所述离散参数和所述运动信息， 确定所述关节坐 标空间中的多个所述离 散点， 包括： 根据所述离散进度、 所述运动段距离以及所述方向矢量， 确定所述第一运动段或所述 第二运动段在笛卡尔坐标空间的位姿数据； 对所述位姿数据进行逆运动学处理， 确定所述机器人关节在所述关节坐标空间中的多 个所述离 散点。 5.根据权利要求2 ‑4中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 过渡参数确定多个所 述离散点中的过渡离 散点， 包括： 根据预设的所述过渡参数， 确定所述第一运动段中的第一过渡段， 以及所述第二运动 段中的第二过渡段； 其中， 所述第一过渡段与所述第二过渡段相交； 对多个所述离散点进行筛选， 以所述第 一过渡段以及所述第 二过渡段中的所述离散点 作为所述过渡离 散点。 6.根据权利要求2 ‑4中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述过渡离散点的权 重信息进行拟合， 得到所述过渡路径， 包括： 根据多个所述离 散点确定路径参数； 根据过渡需求， 确定每 个所述过渡离 散点的所述权 重信息； 基于所述路径参数和所述权重信 息对多个所述过渡离散点进行拟合， 得到所述过渡路 径。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据约束信息对所述第一运动段、 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488898 A 2述第二运动段以及所述过渡路径进行轨 迹规划， 得到目标轨 迹， 包括： 根据所述第 一运动段和所述第 二运动段的约束条件， 确定所述路径参数的所述约束信 息； 基于所述约束信息确定初始轨迹中各个所述离散点对应的参数值； 其中， 所述初始轨 迹为所述第一 运动段、 所述过渡路径以及所述第二 运动段组成的轨 迹； 基于多个所述参数值确定多个目标关节信 息， 得到包括多个所述目标关节信 息的所述 目标轨迹； 其中， 所述目标关节信息包括目标关节位置和目标关节位姿。 8.一种轨 迹规划装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 过渡模块， 用于确定第一运动段与第 二运动段之间的过渡路径； 其中， 所述第 一运动段 和所述第二 运动段包括： 直线运动段、 圆弧运动段以及关节运动段中的任意 一种； 规划模块， 用于根据约束信息对所述第一运动段、 所述第二运动段以及所述过渡路径 进行轨迹规划， 得到目标轨迹； 其中， 所述约束信息包括： 机器人关节的关节速度约束信息、 关节加速度约束信息以及关节力矩约束信息中的至少一种。 9.一种机器人， 其特征在于， 所述机器人包括存储器和处理器， 所述存储器中存储有程 序指令， 所述处 理器运行 所述程序指令时， 执 行权利要求1 ‑7中任一项所述方法中的步骤。 10.一种计算机可读取存储介质， 其特征在于， 所述可读取存储介质中存储有计算机程 序指令， 所述计算机程序指 令被一处理器运行时， 执行权利要求 1‑7任一项所述方法中的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488898 A 3