(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211115215.9 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 江苏科技大学 地址 212000 江苏省镇江市丹徒区长晖路 666号 (72)发明人 宦键　许仁仁　魏海峰　王浩陈　 (74)专利代理 机构 南京中高专利代理有限公司 32333 专利代理师 徐福敏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 送餐机器人速度和位置的双工作模式切换 方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种送餐机器人速度和位置 的双工作模式切换方法及装置， 其中方法包括： 获取送餐机器人的运行轨迹信号， 以确认送餐机 器人在预设运行轨迹上； 当送餐机器人与最接近 的目标物体 之间的距离到达预设值时， 将控制送 餐机器人的伺服电机输出的转速信号通过编码 器转换为脉冲信号， 再将脉冲信号输入到伺服驱 动器， 以控制伺服电机， 实现速度模式到位置模 式的切换。 本实施例通过编码器将伺服电机的转 速信号转化为脉冲信号输入到伺服驱动器， 从而 提高速度/位置模式的切换效率， 做到让这两种 工作模式相互 兼容， 灵活转换。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115431269 A 2022.12.06 CN 115431269 A 1.一种送餐机器人速度和位置的双工作模式切换 方法， 其特 征在于， 包括： 获取送餐机器人的运行轨 迹信号， 以确认所述送餐机器人在预设运行轨 迹上； 当所述送餐机器人与最接近的目标物体之间的距离到达预设值 时， 将控制所述送餐机 器人的伺服电机输出的转速信号通过编 码器转换为脉冲信号， 再将所述脉冲信号输入到伺 服驱动器， 以控制所述伺服电机， 实现速度模式到位置模式的切换。 2.根据权利要求1所述的送餐机器人速度和位置的双工作模式切换方法， 其特征在于， 还包括： 当所述送餐机器人与最接近的目标物体之间的距离到达预设值 时， 获取所述送餐机器 人的当前 行进速度； 根据所述行进速度以及所述送餐机器人与最接近的所述目标物体之间的距离， 获取所 述编码器需要输出的脉冲总数。 3.根据权利要求2所述的送餐机器人速度和位置的双工作模式切换方法， 其特征在于， 所述编码器采用A/B信号格式。 4.根据权利要求3所述的送餐机器人速度和位置的双工作模式切换方法， 其特征在于， 还包括： 通过四倍频计算所述编码器的脉冲频率： 其中， f代 表所述脉冲频率； C代 表所述编码器的线数； n代 表电机转速； 计算所述电机 旋转的圈数： 其中， M0代表圈数； L代表所述送餐机器人与最接近的所述目标物体之间的距离； r代表 所述电机的半径； 计算所述编码器需要输出的脉冲总数： Z＝4CM0 其中， Z代 表所述脉冲总数。 5.根据权利要求4所述的送餐机器人速度和位置的双工作模式切换方法， 其特征在于， 还包括： 所述编码器输出的脉冲信号变化 规律为由密集到稀疏。 6.根据权利要求2所述的送餐机器人速度和位置的双工作模式切换方法， 其特征在于， 在实现速度模式到位置模式的切换之后， 还 包括： 根据所述送餐机器人的实时行进速度以及所述送餐机器人与最接近的所述目标物体 之间的实时距离， 对所述编码器输出的脉冲信号进行实时调整。 7.一种送餐机器人速度和位置的双工作模式切换装置， 应用如权利要求1～6任一所述 送餐机器人速度和位置的双工作模式切换 方法， 其特 征在于， 包括： 循迹系统， 与运动控制器连接， 所述循迹系统用于获取送餐机器人的运行轨迹信号； 所 述循迹系统还用于将所述 运行轨迹信号与预设运行轨 迹相比较； 视觉系统， 与所述运动控制器连接， 所述视觉系统用于判断所述送餐机器人遇到的障权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431269 A 2碍是否为目标物体； 雷达系统， 与所述运动控制器连接， 所述雷达系统用于获取所述送餐机器人的位置信 息以及所述送餐机器人与所述目标物体之间的距离； 所述运动控制器包括伺服电机、 伺服驱动器和编码器； 所述运动控制器用于执行速度 模式和位置模式的切换； 其中， 速度模式和位置模式的切换包括： 当所述送餐机器人与最接 近的目标物体之间的距离到达预设值时， 将控制所述送餐机器人的所述伺服电机输出的转 速信号通过所述编码器转换为脉冲信号， 再将所述脉冲信号输入到所述伺服驱动器， 以控 制所述伺服电机， 实现速度模式到位置模式的切换。 8.根据权利要求7所述的送餐机器人速度和位置的双工作模式切换装置， 其特征在于， 还包括： 第一电压比较器和第二电压比较器， 分别安装在所述编码 器的输出端； 所述第一电 压比较器和所述第二电压比较 器输出A/B的方波信号。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431269 A 3