(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211103921.1 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 深圳市越疆科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区2号楼10 03 (72)发明人 赵丹　黄睿　郎需林　姜宇　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 丁月蓉 (51)Int.Cl. B25J 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 遥操作系统、 遥操作方法以及机 械臂 (57)摘要 本申请属于机械臂 技术领域， 涉及一种遥操 作系统、 遥操作方法以及机械臂， 其中， 设置有触 觉传感器的主机械臂； 与触觉传感器连接的控制 器； 以及， 受控于控制器的至少一个从机械臂； 控 制器配置有遥操作功能， 遥操作功能包括： 基于 触觉传感器的感应信号驱动主机械臂运动， 基于 主机械臂的运动控制从机械臂进行运动。 该遥操 作系统可使操作者更省力地实现对从机械臂的 遥操作。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115464672 A 2022.12.13 CN 115464672 A 1.一种遥操作系统， 其特 征在于， 包括： 设置有触觉传感器的主机 械臂； 与所述触觉传感器连接的控制器； 以及， 受控于所述控制器的至少一个从机 械臂； 所述控制器配置有遥操作功能， 所述遥操作功能包括： 基于所述触觉传感器的感应信 号驱动主机 械臂运动， 基于所述主机 械臂的运动控制所述从机 械臂进行运动。 2.根据权利要求1所述的遥操作系统， 其特征在于， 所述遥操作功能还包括： 记录所述 从机械臂的运动信息， 所述 运动信息用于复现所述从机 械臂的运动。 3.根据权利要求1所述的遥操作系统， 其特征在于， 所述控制器通过比例控制器与 所述 从机械臂连接， 所述遥操作功能还 包括： 基于所述比例控制器对所述从机 械臂进行等比控制或者非等比控制。 4.根据权利要求1至3任意一项所述的遥操作系统， 其特征在于， 所述遥操作功能还包 括： 响应于 接收到的被控 对象选择指令， 从所述至少一个从机 械臂中确定出被控 对象； 所述基于所述主机 械臂的运动控制所述从机 械臂进行运动为： 基于所述主机 械臂的运动控制所述被控 对象进行运动。 5.根据权利要求4所述的遥操作系统， 其特征在于， 当所述被控对象不止一个时， 所述 基于所述主机 械臂的运动控制所述被控 对象进行运动包括： 基于所述主机 械臂的运动控制各个所述被控 对象同步进行运动； 或者， 针对每个被控对象， 基于所述主机械臂的运动控制相应被控对象在相应时延之后进行 运动； 或者， 基于所述主机械臂 的运动控制一被控对象进行运动， 之后基于预设的顺序控制 下一被控 对象进行运动， 直至 完成对最后一被控 对象的控制。 6.一种遥操作方法， 应用于主机械臂， 其特征在于， 所述主机械臂设置有触觉传感器， 所述遥操作方法包括： 基于所述触觉传感器的感应信号驱动所述主机 械臂运动； 基于所述主机 械臂的运动控制至少一个从机 械臂进行运动。 7.根据权利要求6所述的遥操作 方法， 其特征在于， 在所述基于主机械臂的运动控制至 少一个从机 械臂进行运动之前， 还 包括： 响应于接收到的被控 对象选择指令， 从所述至少一个从机 械臂中确定出被控 对象； 所述基于所述主机 械臂的运动控制至少一个从机 械臂进行运动为： 基于所述主机 械臂的运动控制所述被控 对象进行运动。 8.根据权利要求7所述的遥操作方法， 其特征在于， 当所述被控对象不止一个时， 所述 基于所述主机 械臂的运动控制至少一个从机 械臂进行运动包括： 基于所述主机 械臂的运动控制各个所述被控 对象同步进行运动； 或者， 针对每个被控对象， 基于所述主机械臂的运动控制相应被控对象在相应时延之后进行 运动； 或者， 基于所述主机械臂 的运动控制一被控对象进行运动， 之后基于预设的顺序控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464672 A 2下一被控 对象进行运动， 直至 完成对最后一被控 对象的控制。 9.一种遥操作方法， 应用于从机 械臂， 其特 征在于， 包括： 接收来自主机械臂的控制 指令， 其中， 所述控制 指令基于触觉传感器的感应信号产生， 所述触觉传感器设置在所述主机 械臂上； 基于所述控制指令进行相应运动。 10.根据权利要求9所述的遥操作方法， 其特征在于， 在所述基于所述控制指令进行相 应运动之后， 还 包括： 记录所述从机 械臂的运动信息， 所述 运动信息用于复现所述从机 械臂的运动。 11.根据权利要求9或10所述的遥操作方法， 其特征在于， 所述基于所述控制指令进行 相应运动， 包括： 在预设时延后基于所述控制指令进行相应运动。 12.一种机械臂， 其特征在于， 包括： 存储器和处理器， 所述处理器用于读取并执行存储 器中存储的计算机程序， 以实现如权利要求6至8任意一项 所述方法的步骤或者实现如权利 要求9至1 1任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464672 A 3