(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221089516 5.4 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 闻泰通讯股份有限公司 地址 314006 浙江省嘉兴 市南湖区亚中路 777号 （嘉兴科技城） (72)发明人 韦燕华　 (74)专利代理 机构 广州德科知识产权代理有限 公司 44381 专利代理师 邓灵　万振雄 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/194(2017.01) A61B 10/00(2006.01) (54)发明名称 采样方法及装置、 设备、 存 储介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种采样方法及 装置、 设备、 存储介质； 其中， 所述方法包括： 拍摄得到 包含位于预设区域的目标对象的待采样部位的 目标图像； 基于目标图像的位置信息， 确定与目 标对象的待采样部位之间的第一相对位置信息； 根据第一相对位置信息， 移动至距离待采样部位 的目标范围内； 获取位于待采样 部位内部的采样 区域； 基于采样区域的位置信息， 确定与采样区 域之间的第二相对位置信息； 基于第二相对位置 信息， 移动至采样区域内， 并在采样区域内对目 标对象进行采样。 如此， 能够实现自动采样， 降低 人力成本 。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 115229793 A 2022.10.25 CN 115229793 A 1.一种采样方法， 其特 征在于， 所述方法应用于采样装置， 包括： 拍摄得到包 含位于预设区域的目标对象的待采样部位的目标图像； 基于所述目标图像的位置信 息， 确定与 所述目标对象的待采样部位之间的第 一相对位 置信息； 根据所述第一相对位置信息， 移动至距离所述待采样部位的目标 范围内； 获取位于所述待采样部位内部的采样区域； 基于所述采样区域的位置信息， 确定与所述采样区域之间的第二相对位置信息； 基于所述第二相对位置信息， 移动至所述采样区域内， 并在所述采样区域内对所述目 标对象进行采样。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取位于所述待采样部位内部的采样 区域， 包括： 对所述待采样部位内部进行扫描， 得到三维点云数据； 根据所述 三维点云数据， 识别位于所述待采样部位内部的采样区域。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述采样区域内对所述目标对象进 行采样， 包括： 基于预设采样力度， 在所述采样区域内对所述目标对象进行采样。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述相对位置信息包括距离信息和/或方 位角信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在拍摄得到包含位于预设区域的目标对象 的待采样部位的目标图像之前， 所述方法还 包括： 采集所述目标对象的至少一张面部图像； 基于至少一张所述面部 图像， 对所述目标对象进行活体检测， 确定所述目标对象是否 为真实对象； 若确定所述目标对象为真实对象， 提 示所述目标对象移动至所述预设区域。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若确定所述目标对象为非真实对象， 重新采集所述目标对象的至少一张面部图像； 基于重新采集的至少一张所述面部 图像， 对所述目标对象进行活体检测， 确定所述目 标对象是否为真实对象。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若确定所述目标对象为非真实对象， 对所述目标对象的面部进行扫描， 得到至少一帧 面部点云数据； 基于至少一帧所述面部点云数据， 对所述目标对象进行活体检测， 确定所述目标对象 是否为真实对象。 8.一种采样装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于拍摄得到包 含位于预设区域的目标对象的待采样部位的目标图像； 确定模块， 用于基于所述目标图像的位置信息， 确定与所述目标对象的待采样部位之 间的第一相对位置信息； 控制模块， 用于根据所述第一相对位置信息， 移动至距离所述待采样部位的目标范围 内；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229793 A 2所述获取模块， 还用于获取位于所述待采样部位内部的采样区域； 所述确定模块， 还用于基于所述采样区域的位置信息， 确定与所述采样区域之间的第 二相对位置信息； 采样模块， 用于基于所述第 二相对位置信 息， 移动至所述采样区域内， 并在所述采样区 域内对所述目标对象进行采样。 9.一种电子设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有可在处理器上运行的计算 机程序， 其特 征在于， 所述处 理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229793 A 3