(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211187733.1 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 深圳大学 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道南海大道3 688号 (72)发明人 赵杨平　王俊芳　任伟新　杜彦良　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 高川 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 隧道检测的避障方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明涉及安全检测技术领域， 公开了一种 隧道检测的避障方法、 装置、 设备及介质， 其方法 包括： 基于预设的检测方式， 获取当前隧道中的 障碍物信息； 基于所述障碍物信息， 生成对应的 避障策略。 本发 明通过预设的检测装置对当前隧 道进行检测， 获取对应的障碍物信息， 通过障碍 物信息自动生成对应的避障策略， 减少在进行隧 道结构自动化检测过程中的检测设备与隧道的 碰撞事故， 提升隧道运维检测的工作效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115480576 A 2022.12.16 CN 115480576 A 1.一种隧道检测的避障方法， 其特 征在于， 所述隧道检测的避障方法包括如下步骤： 基于预设的检测方式， 获取当前隧道中的障碍物信息； 基于所述障碍物信息， 生成对应的避障策略。 2.如权利要求1所述的隧道检测的避障方法， 其特征在于， 在所述基于预设的检测方 式， 获取当前隧道中的障碍物信息的步骤之前， 所述方法还 包括： 基于预设的避障雷达系统， 判断当前隧道中当前检测装置预设范围内是否存在障碍 物； 若存在， 则获取 所述障碍物对应的障碍物信息 。 3.如权利要求2所述的隧道检测的避障方法， 其特征在于， 所述障碍物信 息包括障碍物 的坐标数据， 获取当前隧道中障碍物的坐标 数据的步骤， 包括： 对当前隧道进行实时建模， 确定当前隧道的空间坐标信息； 基于所述空间坐标信息， 对所述障碍物的空间位置进行标记， 确定所述障碍物对应的 坐标数据。 4.如权利要求2所述的隧道检测的避障方法， 其特征在于， 所述障碍物信 息还包括安全 距离范围， 所述障碍物包括隧道壁， 获取当前隧道中的当前检测装置与隧道壁的安全距离 范围的步骤， 包括： 基于预设的机械臂末端测距装置， 对当前检测装置与隧道壁的距离进行计算， 确定当 前检测装置与隧道壁的距离； 基于所述当前检测装置与隧道壁的距离， 确定对应的安全距离范围； 在所述确定安全距离范围的步骤之后， 所述方法还 包括： 基于所述当前检测装置与隧道壁的距离与 所述安全距离范围， 确定检测装置是否在所 述安全距离范围内进行作业。 5.如权利要求2所述的隧道检测的避障方法， 其特征在于， 所述障碍物信 息还包括当前 检测装置的碰撞信息， 获取当前隧道中的碰撞信息的步骤， 包括： 基于当前检测装置预设的机械臂末端软体触角探测装置， 对检测装置是否发生碰撞进 行判断， 确定障碍物的碰撞信息 。 6.如权利要求3 ‑5任一项所述的隧道检测的避障方法， 其特征在于， 所述障碍物信 息包 括： 坐标数据、 安全距离范围以及碰撞信息， 所述基于所述障碍物信息， 生成对应的避障策略的步骤 包括： 获取当前检测装置的检测路径， 若所述坐标数据与所述检测路径对应的坐标位置存在 重合部分， 则基于所述 坐标数据与所述检测路径生成对应的避障策略； 若所述安全距离范围超过预设安全标准， 则基于所述预设安全标准与 所述安全距离生 成对应的避障策略； 若所述碰撞信 息为预设的末端软体触角探测装置已与障碍物发生碰撞， 则 基于所述碰 撞信息， 生成对应的避障策略。 7.如权利要求6所述的隧道检测的避障方法， 其特征在于， 所述生成对应的避障策略的 步骤， 包括： 获取所述障碍物信息对应的避障指令； 将所述避障指令发送至 中控系统， 通过所述中控系统基于所述避障指令对所述障碍物权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115480576 A 2进行规划避障， 确定对应的避障时间与避障路径； 基于所述避障时间与避障路径， 确定对应的避障策略。 8.一种避障装置， 其特 征在于， 所述避障装置包括： 障碍物信息确定模块， 用于基于预设的检测方式， 获取当前隧道中的障碍物信息； 避障策略生成模块， 用于基于所述障碍物信息， 生成对应的避障策略。 9.一种设备， 其特征在于， 所述设备包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在 所述处理器上运行的避障程序， 所述避障程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至7中 任一项所述的隧道检测的避障方法。 10.一种介质， 所述介质为计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介 质上存储有避障程序， 所述避障程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的 隧道检测的避障方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115480576 A 3