(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211148537.3 (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 北京洛必德科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区知春路6号(锦 秋国际大厦)20层A0 6-1 申请人 中国电子口岸数据中心北京分中心 (72)发明人 吴新开　白彦飞　于翔　宋堃　 韩巍　张翔宇　霍向　肖能飞　 (74)专利代理 机构 北京绘聚高科知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11832 专利代理师 罗硕 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) B25J 9/16(2006.01) G01N 1/02(2006.01) (54)发明名称 面向海关采样工作的机器人同时运动与采 样的方法和装置 (57)摘要 本发明公开了一种面向海关采样工作的机 器人同时运动与采样的方法和装置， 属于智能硬 件技术领域， 该方法包括： 依据待采样货物的传 入方向， 确定待采样货物的待采样平面； 控制机 器人移动至采样台附近， 确定待采样货物的当前 采样平面的采样区域； 按照规划的机械臂轨迹和 底盘移动路径， 控制机械臂对当前采样平面的采 样区域进行采样； 判断当前采样平 面是否为待采 样货物的最后一个待采样平面； 若否， 控制机器 人的移动底盘使机器人移动到待采样货物的下 一待采样平 面附近， 并返回执行确定待采样货物 的当前采样平面的采样区域的步骤； 若是， 结束 对待采样货物的采样。 通过本发明公开的该方 法， 能够对 海关采样物品进行高效、 精准 地采样。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115494843 A 2022.12.20 CN 115494843 A 1.一种面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法， 其特征在于， 所述方法包 括： 依据待采样货物的传入方向， 确定所述待采样货物的待采样平面； 控制机器人移动至采样台附近， 确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域； 按照规划的机械臂轨迹和底盘移动路径， 控制机械臂对所述当前采样平面的采样区域 进行采样； 判断所述当前采样平面是否为所述待采样货物的最后一个待采样平面； 若否， 控制所述机器人的移动底盘使所述机器人移动到所述待采样货物的下一个待采 样平面附近， 并返回执 行所述确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域的步骤； 若是， 结束对所述待采样货物的采样。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述待采样货物的采样结束的步 骤之后， 所述方法还 包括： 检测到采样台传入下一件待采样货物的情况下， 确定所述下一件待采样货物的待采样 平面； 以上一件待采样货物的采样 终点作为起始点， 依据 所述下一件待采样货物的待采样平 面， 规划对所述下一件待采样货物进行采样检测的首个采样平面。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制机器人移动至采样台附近， 确定 所述待采样货物的当前采样平面的采样区域的步骤， 包括： 控制机器人移动至采样平台附近， 采集待采样货物的三维点云数据； 依据所述 三维点云数据， 确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域。 4.根据权利要求1 ‑3任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述机械臂轨迹和底盘移动路 径通过如下 方式规划得到： 通过迭代优化的方法求出最优的采样动作对应的底盘目标位置、 机械臂目标位姿的组 合方案； 基于路径规划算法控制机器人底盘从起始位置移动到规划的目标位置； 沿着底盘的移动路径， 规划出机 械臂由起始位姿变换到目标位姿的运动轨 迹。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 沿着底盘的移动路径， 规划出机械臂 由起 始位姿变换到目标位姿的运动轨 迹的步骤 包括： 检测机械臂按照当前规划得到的运动轨 迹运动时是否会遇 到障碍物； 若是， 从备用变化 集合中选择一条 备用运动轨 迹； 检测机械臂按照所述备用运动轨 迹运动时是否会遇 到障碍物； 若否， 则将所述备用运动轨 迹作为机 械臂由起始位姿变换到目标位姿的运动轨 迹。 6.一种面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的装置， 其特征在于， 所述装置包 括： 第一确定模块， 用于依据待采样货物的传入方向， 确定所述待采样货物的待采样平面； 第二确定模块， 用于控制机器人移动至采样台附近， 确定所述待采样货物的当前采样 平面的采样区域； 第一控制模块， 用于按照规划的机械臂轨迹和底盘移动路径， 控制机械臂对所述当前 采样平面的采样区域进行采样；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115494843 A 2判断模块， 用于判断所述当前采样平面是否为所述待采样货物的最后一个待采样平 面； 第二控制模块， 用于若否， 控制所述机器人的移动底盘使所述机器人移动到所述待采 样货物的下一个待采样平面附近， 并返回执行所述确定所述待采样货物的当前采样平面的 采样区域的步骤； 结束模块， 用于若是， 结束对所述待采样货物的采样。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 检测模块， 用于在所述结束模块结束对所述待采样货物的采样之后， 检测到采样台传 入下一件待采样货物的情况 下， 确定所述下一件待采样货物的待采样平面； 规划模块， 用于以上一件待采样货物的采样终点作为起始点， 依据所述下一件待采样 货物的待采样平面， 规划对所述下一件待采样货物进行采样检测的首个采样平面。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述第二确定模块包括： 第一子模块， 用于控制机器人移动至采样平台附近， 采集待采样货物的三维点云数据； 第二子模块， 用于依据所述三维点云数据， 确定所述待采样货物的当前采样平面的采 样区域。 9.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述机械臂轨迹和底盘移动路径由路径规 划模块通过如下 方式规划得到： 通过迭代优化的方法求出最优的采样动作对应的底盘目标位置、 机械臂目标位姿的组 合方案； 基于路径规划算法控制机器人底盘从起始位置移动到规划的目标位置； 沿着底盘的移动路径， 规划出机 械臂由起始位姿变换到目标位姿的运动轨 迹。 10.一种电子设备， 包括处理器、 存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的程序或指令， 所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的 面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115494843 A 3