(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211317317.9 (22)申请日 2022.10.26 (71)申请人 西安石油大 学 地址 710000 陕西省西安市 市辖区电子二 路东段18号 (72)发明人 王大地　任晓凡　申岩　郭雨嘉　 陆品　 (74)专利代理 机构 广州帮专高智知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 44674 专利代理师 胡洋 (51)Int.Cl. A01K 63/10(2017.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种仿生海扁虫鱼缸清理器及其控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种仿生海扁虫鱼缸清理器及 其控制方法， 其中清理器包括头部、 躯壳和尾部， 头部和尾部分别连接在躯壳前后端； 头部和尾部 中均设有激光导航传感器和超声波距离传感器； 头部中对称设有电机组件， 躯壳中对称设有曲轴 组件， 两侧电机组件通过联轴器与曲轴组件连 接； 两侧曲轴组件上相对连接有若干旋转拨叉 臂， 且两侧若干旋转拨叉臂均呈波浪状设置； 躯 壳底部对称设有垃圾收集 盒， 垃圾收集盒上开设 有收集口， 垃圾收集盒在收集口处贯穿设有收卷 装置； 垃圾收集盒底部设有过滤网格。 本发明更 加环保， 保护鱼类和水草植物， 对鱼缸水质和生 态环境起促进作用； 兼具观赏价值与实用价值； 结构简单， 易加工， 运行平稳， 实现对鱼缸进行智 能高效深度清理。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115486409 A 2022.12.20 CN 115486409 A 1.一种仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 包括头部(1)、 躯壳(2)和尾部(3)， 所述头部(1)和尾部(3)分别连接在所述躯壳(2)的 前后两端； 所述头 部(1)和尾部(3)中均设有激光 导航传感器和超声 波距离传感器； 所述头部(1)中对称设有电机组件(11)， 所述躯壳(2)中对称设有 曲轴组件(21)， 两侧 所述电机组件(11)通过联轴器(26)与两侧所述曲轴组件(21)连接； 两侧所述曲轴组件(21) 上相对连接有 若干旋转拨叉臂(22)， 且两侧的若干所述旋转拨 叉臂(22)均呈波浪状设置； 所述躯壳(2)的底部对称设有垃圾收集盒(4)， 所述垃圾收集盒(4)上开设有收集口 (41)， 所述垃圾收集盒(4)在所述收集口(41)处贯穿设有用于将垃圾卷进的收卷装置(5)； 所述垃圾收集盒(4)的底部设有过 滤网格(6)。 2.根据权利要求1所述的仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 所述收卷装置(5)包括滚刷(51)和扫刷组件(52)， 所述滚刷(51)可拆卸式贯穿在所述 收集口(41)处， 所述滚刷(51)的两端分别与所述扫刷组件(52)连接， 所述扫刷组件(52)包 括扫刷马达(521)和扫刷(522)， 所述扫刷马达(521)与所述扫刷(522)驱动 连接， 所述扫刷 (522)通过伞齿(523)与所述滚刷(51)啮合连接； 所述扫刷(522)的刷子端位于所述收集口 (41)下方。 3.根据权利要求1所述的仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 所述曲轴 组件(21)包括若干曲拐， 每一所述旋转拨叉臂(22)插接在每一所述曲拐上， 每侧若干所述旋转拨叉臂(22)上均贯穿设有支撑转轴杆(23)， 所述曲轴组件(21)带动所述 旋转拨叉臂(22)绕所述支撑转轴杆(23)转动。 4.根据权利要求3所述的仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 所述旋转拨叉臂(22)包括连接杆(221)和与所述连接杆(221)连接的拨动臂(222)， 所 述连接杆(2 21)位于所述躯壳(2)中， 所述拨动臂(2 22)位于所述躯壳(2)外 。 5.根据权利要求1所述的仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 所述躯壳(2)的头部设有电机固定块(24)， 所述躯壳(2)的中部和尾部设有曲轴组件固 定块(25)， 所述电机组件(11)固定在所述电机固定块(24)上， 所述曲轴组件(21)通过轴承 (27)贯穿在中部和尾部的所述曲轴组件固定块(25)上。 6.根据权利要求1所述的仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 所述头部(1)、 躯壳(2)和尾部(3)的材 料均为环保PVC材质。 7.根据权利要求 4所述的仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 所述拨动臂(2 22)的材料为环保硅胶材质。 8.根据权利要求1所述的仿生海扁虫鱼缸清理器， 其特 征在于， 所述曲轴组件(21)的材 料为高韧性 树脂。 9.一种根据权利要求1 ‑8任一所述的仿生海扁虫鱼缸清理器的控制方法， 其特征在于， 所述方法包括： 采用激光 导航传感器采集反射物的轮廓和清理器的位置； 采用超声 波距离传感器采集所述反射物的位置； 同时， 超声波距离传感器和激光导航传感器将所采集的信号传输至控制器中， 构建清 理器的清理地图； 所述控制器控制电机组件(11)驱动曲轴组件(21)转动， 以带动旋转拨叉臂(22)转动，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115486409 A 2从而指导清理器根据所述清理地图进行移动； 同时， 所述控制器控制收卷装置(5)转动， 从而控制清 理器根据 所述清理地图对鱼缸中 的垃圾进行清理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115486409 A 3