(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211114430.7 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 广州安德信幕墙有限公司 地址 510000 广东省广州市海珠区新港东 路1068号1706房(仅限办公用途) (72)发明人 王文欢　许曙光　孙刚跃　郑春香　 (74)专利代理 机构 广州中研专利代理有限公司 44692 专利代理师 黄秋云 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) G08B 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于大数据的幕墙安全检测系统及应 用其的机 器人 (57)摘要 本发明提供了一种基于大数据的幕墙安全 检测系统及应用其的机器人， 包括服务器、 以及 安装于各个幕墙块上的温度检测模块， 还包括交 互模块、 采样模块， 交互模块用于与温度检测模 块交互， 采样 模块用于对幕墙的各个位置的振动 频率的偏 差进行采样， 并根据采样 到的数据对所 述幕墙块进行评估。 本发明通过检测模块对幕墙 的振动频率进行检测， 并与幕墙块的固有的振动 频率数据进行比对， 使 得幕墙的安全状态能够被 检测出来， 以提升幕墙检测的高效性和智能程 度， 同时还兼顾对幕墙的实时监控， 具有检测精 度高、 移动范围广和幕墙 评估准确的优点。 权利要求书3页 说明书10页 附图9页 CN 115435840 A 2022.12.06 CN 115435840 A 1.一种基于大数据的幕墙安全检测系统， 所述幕墙安全检测系统包括服务器、 以及安 装于各个幕墙块上的温度检测模块， 其特征在于， 所述幕墙安全检测系统还包括交互模块、 采样模块， 所述服务器分别与所述温度检测模块、 所述交互模块和所述采样模块连接， 所述交互 模块用于与所述温度检测模块交互， 所述采样模块用于对幕墙的各个位置的幕墙块的振动 频率值进行采样， 并根据采样到的数据对所述幕墙块进行评估； 所述采样模块包括采样单元、 以及评估单元， 所述采样单元用于对各个位置的所述幕 墙块的振动频率值进 行采样， 所述评估单元根据所述采样单元的振动频率值对所述幕墙块 进行评估； 所述采样单元包括振动测量传感器、 数据存储器， 所述振动测量传感器用于对各个位 置的所述幕墙块的振动频率进 行检测， 所述数据存储器用于对所述振动测量传感器测得的 所述幕墙块的振动频率 值进行存 储； 所述评估单元获取所述振动测量传感器测得的各个幕墙块的振动频率值， 建立各个幕 墙块的安全判定矩阵Safety： 式中， n为幕墙块所在位置的横坐标， m为幕墙块所在位置的纵坐标， fij表示所在位置坐 标为(i， j)的幕墙块对应的振动频率 值， i∈n， j∈m； 所述评估单元将安全判定矩阵Safety中的幕墙块所在位置的振动频率值与对应位置 坐标的所述幕 墙块的固有安全振动频率 下限值range1和固有安全振动频率的上限值range2 进行比较， 存在： range1≤fij≤range2， 若满足上式， 则当前检测位置的所述幕墙块符合安全标准， 若不满足上式， 则当前检测 位置的所述幕墙块 不符合安全标准， 需要 进行维修， 同时， 触发预警信号； 式中， range1为对应位置的所述幕墙块的固有安全振动频率下限值， range2为对应位置 的所述幕墙块的固有安全振动频率的上限值； 其中， 对应位置的所述幕墙块的固有安全振 动频率下限值range1以及所述对应 位置的所述幕墙 块的固有安全振动频率的上限值range2 根据下式进行计算： 式中， k为比例系数， 其值与对应的每个所述幕墙块在安装时的固定方式有关， 取值范 围满足k∈[0.5,0.936]， G为所述幕墙块的质量， a为所述幕墙块的长度， b为所述幕墙块的 宽度， D为所述幕墙块的等效刚度， 满足：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115435840 A 2式中， E为所述幕墙块的杨氏模量， d为所述幕墙块的厚度， v为所述幕墙块的泊松比。 2.根据权利要求1所述的一种基于大数据的幕墙安全检测系统， 其特征在于， 所述温度 检测模块包括温度检测单元和传输单元， 所述温度检测单元用于对各个位置的幕墙块的内 部温度进行检测， 所述传输单 元将所述温度检测单 元的数据与所述交 互模块进行传输； 所述温度检测单元包括温度传感器、 固定座， 所述温度传感器用于对所述幕墙块室内 侧的温度进行检测， 所述固定座用于对所述温度传感器进行支撑 。 3.一种幕墙安全检测的机器人， 应用了如权利要求3所述的一种基于大数据的幕墙安 全检测系统， 其特征在于， 所述机器人包括机身本体、 吸附单元、 移动单元、 校准模块、 牵引 模块， 所述机身本体用于对所述吸 附单元和所述移动单元进行支撑， 所述吸 附单元用于将 所述机器人本体 吸附在幕墙块上， 所述移动单元用于对机身本体的位置进行调整， 所述校 准模块用于对所述机器人 的位置进行校准， 以获取所述机器人位置的晃动偏移量， 所述牵 引模块用于对所述机器人进行牵引， 以调整所述机器人的位置； 所述机身本体朝向所述幕墙的一侧设置有存放腔， 所述采样模块和所述交互模块分别 设置在所述存放腔中； 其中， 所述采样模块和所述交 互模块设置在所述机器人本体上。 4.根据权利要求3所述的一种 幕墙安全检测的机器人， 其特征在于， 所述移动单元包括 若干个移动轮、 若干个支撑座、 以及转向构件， 各个所述支撑座用于对各个所述移动轮进 行 支撑， 所述 转向构件用于对所述移动轮的移动方向进行调整； 其中， 各个所述支撑座设置有供所述移动轮放置的移动腔， 且所述移动轮设置在所述 移动腔中。 5.根据权利要求4所述的一种 幕墙安全检测的机器人， 其特征在于， 所述吸附单元包括 若干个吸附头、 若干个吸 附座、 若干个 吸附管道、 以及吸 附泵， 各个所述吸 附管道的一端与 各个所述吸 附头连接， 各个所述吸 附管道的另一端与所述吸 附泵连接形成吸 附部， 所述吸 附泵用于 向各个所述吸 附头提供吸 附力， 以将所述机身本体 吸附在幕墙的检测位置上， 各 个所述吸附座用于对所述吸附部进行支撑， 且各个所述吸附座设置在所述机身本体朝向所 述幕墙的一侧端面上。 6.根据权利要求5所述的一种基于大数据的幕墙安全检测系统， 其特征在于， 所述校准 模块包括基准单元、 调整单元， 所述基准单元用于接 收所述机器人在当前幕墙块位置实时 的晃动偏移量， 所述调整单元用于对所述基准单元 的位置进行调整， 以使所述基准单元保 持与移动的机器人对齐， 以确定移动机器人的位置的晃动偏移量； 其中， 根据所述机器人位置的晃动偏移量对所述机器人检测的姿势进行控制； 所述调整单元包括支撑架、 调整轨道、 调整座、 调整驱动机构、 以及若干个位置标记件， 所述支撑架用于对所述调整轨道、 所述调整座进行支撑， 所述调整轨道设置在所述支撑架 的下端面上， 所述调整座与所述调整轨道滑动连接， 各个所述位置标记件沿着所述调整轨 道的轨道方向等间距分布， 所述调整驱动机构设置在所述调整座上， 并驱动所述调整座沿 着所述调整轨道的方向进行滑动， 所述调整轨道的轨道方向与所述幕墙的检测平面平行； 其中， 所述基准单 元设置在所述调整座上。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115435840 A 3