(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211140425.3 (22)申请日 2022.09.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115222299 A (43)申请公布日 2022.10.21 (73)专利权人 南京智欧智能技 术研究院有限公 司 地址 211100 江苏省南京市江宁区开发区 诚信大道9号华瑞工业园8号楼 （江宁 开发区） (72)发明人 杨海　李松涛　代小龙　陈龙　 (74)专利代理 机构 南京知宇恒专利代理事务所 (普通合伙) 32642 专利代理师 姜露露(51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) B65G 1/137(2006.01) B65G 1/04(2006.01) 审查员 王生旺 (54)发明名称 一种基于旋转库的动态分配存储方法及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种基于旋转库的动态分配 存储方法及系统， 属于智 能存储的技术领域。 包 括： 创建动态分配模型， 基于动态分配模型将运 输线上的物品转移至执行区域内完成归类存储， 获取关于 执行区域的实时存储信息； 基于所述实 时存储信息生成关于旋转库的指令； 当旋转库执 行转动指令时， 所述旋转库始终沿同一转向转 动。 本发明在使用旋转库对运输线做物品分散、 且分类存储时， 在旋转库为静止的情况下， 完成 就近、 分类存储， 当其中一个条件满足触发旋转 库的条件时， 旋转库便沿同一转向转动， 在更新 后的执行区域内重复就近、 分类存储。 因此在本 申请中即不存在旋转库正、 反转的时间， 减少了 物品在这段时间内产生 堆积的可能性。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115222299 B 2022.12.13 CN 115222299 B 1.一种基于 旋转库的动态分配存 储方法， 其特 征在于， 至少包括以下步骤： 在运输线的指定位置处设立至少一组旋转库， 定义旋转库面向运输线的区域为执行区 域， 其他区域为转存区域； 创建动态分配模型， 基于动态分配模型将运输线上的物品转移至执行区域内完成归类 存储， 获取关于执 行区域的实时存 储信息； 基于所述实时存储信 息生成关于旋转库的指令， 所述指令至少包括静止指令和转动指 令； 当旋转库执行转动指令时， 所述旋转库始终沿同一转向转动， 执行区域和部分转存区 域发生交替， 即重新定义转动后的旋转库面向运输线的区域为执行区域， 其他区域为转存 区域； 所述动态分配模型的创建流 程如下： 步骤一、 以执 行区域为单位， 开始存 储第一新来物品时的执 行区域的状态为初始状态； 当初始状态为执行区域内暂未放置物品时， 则执行步骤二； 当初始状态为执行区域中 已存在放置物品时， 则执 行步骤四； 步骤二、 识别第 一新来物品的种类， 按照就近原则、 归类存储原则将第 一新来物品转移 到预定的存储单元内， 则放置有第一新来物品的存储单元被更新到占用单元集O中， 此时存 储单元均被划分为空位单元集V和占用单元集O； 此时的实时存储信息包括： 关于空位单元 集V的空位存 储信息 、 关于占用单 元集O的占用存 储信息 ； 执行步骤三； 步骤三、 将第 二新来物品至第 m新来物品统称为后续新来物品， 对所述后续新来物品执 行步骤四； 步骤四、 遍历占用单元集O， 若后续新来物品的种类存在于占用单元集O， 则按照归类存 储原则放置到占用单元集O中的对应存储单元内， 更新对应的占用存储信息得到更新后的 占用存储信息 ； 所述指令为静止指令； 若后续新来物品的种类不存在于占用单元集O， 判断当前的空位单元集V的状态： 若当 前的空位单元集V为非空集， 则在空位单元集V中按照就近原则、 归类存储原则选定其中一 个存储单元作为后续新来物品的存储单元， 将对应的空位存储信息 更新为占用存储信息 、 所述指令为静止指令， 同时更新空位单 元集合V和占用单 元集合O； 若当前的空位单 元集V为空集， 则所述指令切换为 转动指令 。 2.根据权利要求1所述的一种基于 旋转库的动态分配存 储方法， 其特 征在于， 还包括以下步骤： 在所述转存区域相邻的位置处设立至少一组库体， 基于所述动态分配模型完成物品在 旋转库与相邻库体之间、 或相邻的两库体之间的转移。 3.根据权利要求1所述的一种基于 旋转库的动态分配存 储方法， 其特 征在于， 还 包括： 步骤五、 当占用单元集O出现存储单元的剩余存储量为零时， 则将对应的存储单元更新 到满位单 元集F中， 对应的占用存 储信息  更新为满位存 储信息 ； 若满位单 元集F中的元 素数量k满足以下 条件： ， 则重复步骤四；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115222299 B 2若满位单元集F中的元素数量 k满足以下条件： ， 则所述指令切换为转动指令； 其 中， 为执行区域内的存 储单元的数量。 4.根据权利要求1所述的一种基于旋转库的动态分配存储方法， 其特征在于， 所述空位 存储信息 表示为： ； 其中，q 为执行区域内的存储单元的编号，   表示编号 为q为存储单元的行数，  表示编号 为q为存储单元的列数； 所述占用存储信息 表示为：  ； 其中， T表示对应存储单 元内的物品种类，    为对应的剩余存 储量； 所述更新后的占用存 储信息  表示为： ； 其中， j为与T属于同一类型的后续新来物品的 数量， 。 5.根据权利要求1所述的一种基于 旋转库的动态分配存 储方法， 其特 征在于， 所述m的取值为旋转库执 行旋转指令时， 执 行区域内每 个存储单元的存储量的总和。 6.根据权利要求3所述的一种基于 旋转库的动态分配存 储方法， 其特 征在于， 所述满位存 储信息  表示为： 。 7.根据权利要求2所述的一种基于旋转库的动态分配存储方法， 其特征在于， 所述库体 为旋转式库体， 通过旋转库及至少一组库体完成阶梯式物品归类存 储； 当库体为两组及以上时， 每组库体上的物品存 储和转移均服从于动态分配模型。 8.一种基于 旋转库的动态分配存 储系统， 其特 征在于， 包括： 运输线， 具有输入端和输出端； 旋转库， 设于所述运输线的指定位置处； 所述旋转库包括： 底座， 连接于所述底座上的 框架， 阵列于所述框架外壁的若干个存 储单元； 至少一组第一机器人， 设于所述旋转库的对立面； 所述第一机器人用于实现将物品从 运输线上转移至 旋转库内； 还包括： 第 一模块， 被设置为创建动态分配模型， 基于动态分配模型将运输线上的物品 转移至执 行区域内完成归类存 储， 获取关于执 行区域的实时存 储信息； 第二模块， 被设置为基于所述实时存储信息生成关于旋转库的指令， 所述指令至少包 括静止指 令和转动 指令； 当旋转库执行转动 指令时， 所述旋转库 始终沿同一转向转动， 执行 区域和部分转存区域发生交替， 即重新定义转动后的旋转库面向运输线的区域为执行区 域， 其他区域为转存区域。 9.根据权利要求8所述的一种基于 旋转库的动态分配存 储系统， 其特 征在于， 还 包括： 至少一组库体， 按照需求设置在所述旋转库的临近处； 所述至少一组库体用于对旋转权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115222299 B 3