(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210837663.3 (22)申请日 2022.07.15 (66)本国优先权数据 20221047418 8.8 2022.04.29 CN (71)申请人 深圳群宾精密工业有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区大浪街 道高峰社区鹊山 新村39号3层314室 (72)发明人 刘聪　陈方　席豪圣　卢绍粦　 (74)专利代理 机构 深圳市诺正鑫泽知识产权代 理有限公司 4 4689 专利代理师 彭佳伟 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 17/00(2006.01)G06Q 50/04(2012.01) G06T 7/80(2017.01) H04N 1/00(2006.01) (54)发明名称 基于标定的工艺路径确定方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了基于标定的工艺路径 确定方法、 装置、 设备及存储介质， 其中方法包 括： 采用所述标定扫描路径， 对所述目标加工设 备上装载的目标产品的各个侧面进行二维图像 扫描， 得到待拼接二维图像集； 采用所述目标加 工设备对应的拼接转换标定数据， 对 所述待拼接 二维图像集进行三维图像拼接， 得到目标三维图 像； 采用预设的工艺路径生成方法， 在所述目标 三维图像中生成工艺路径， 作为初始工艺路径； 采用所述目标加工设备对应的坐标转换标定数 据， 将初始工艺路径的坐标系转换成设备坐标， 得到目标工艺路径。 从而使拼接方法简单， 拼接 准确度较高， 而且不需要计算目标三维图像与模 板图像的转换关系， 计算 步骤简单， 计算效率高。 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 CN 115205119 A 2022.10.18 CN 115205119 A 1.一种基于标定的工艺路径确定方法， 所述方法包括： 获取目标加工设备的标定扫描路径； 采用所述标定扫描路径， 对所述目标加工设备上装载的目标产品的各个侧面进行二维 图像扫描， 得到待拼接二维图像集； 采用所述目标加工设备对应的拼接转换标定数据， 对所述待拼接二维图像集进行三维 图像拼接， 得到目标三维图像； 采用预设的工艺路径生成方法， 在所述目标三维图像中生成工艺路径， 作为初始工艺 路径； 采用所述目标加工设备对应的坐标转换标定数据， 将初始工艺路径的坐标系转换成设 备坐标， 得到目标工艺路径。 2.根据权利要求1所述的基于标定的工艺路径确定方法， 其特征在于， 所述采用所述目 标加工设备对应的坐标转换标定数据， 将初始工艺路径的坐标系转换成设备坐标， 得到目 标工艺路径的步骤之后， 还 包括： 根据所述目标工艺路径控制所述目标加工设备以对所述目标加工设备上装载的所述 目标产品进行工艺 生产。 3.根据权利要求1所述的基于标定的工艺路径确定方法， 其特征在于， 所述采用所述目 标加工设备对应的拼接转换标定数据， 对所述待拼接二维 图像集进行三维 图像拼接， 得到 目标三维图像的步骤之前， 还 包括： 采用所述标定扫描路径， 对所述目标加工设备上装载的目标标定块的每个侧面进行二 维图像扫描， 得到单面 二维图像； 对每个所述单面 二维图像进行 特征点识别， 得到特 征点数据集； 根据各个所述特征点数据集和所述目标标定块对应的标定侧面， 对各个所述单面二维 图像进行三维图像的拼接处 理； 对拼接处理之前的待分析二维图像和拼接处理之后的所述待分析二维图像进行拼接 转换数据计算， 作为单面拼接转换数据， 其中， 所述待分析二维图像是任一个所述单面二 维 图像； 将各个所述单面 拼接转换 数据作为所述目标加工设备对应的所述 拼接转换 标定数据。 4.根据权利要求3所述的基于标定的工艺路径确定方法， 其特征在于， 所述特征点数据 集包括： 第一数据集和第二数据集， 所述根据各个所述特征点数据集和所述 目标标定块对 应的标定侧面， 对各个所述单面 二维图像进行三维图像的拼接处 理的步骤， 包括： 根据第一图像对应的所述第一数据集与第二图像对应的所述第二数据集之间的特征 点对应关系， 将所述第二图像拼接到所述第一图像上， 其中， 所述第一图像是所述标定侧面 对应的所述单面二维图像， 所述第二图像是与所述第一图像的第一端相 邻的所述单面二 维 图像； 根据所述第一图像对应的所述第二数据集与第四图像对应的所述第一数据集之间的 特征点对应 关系， 将所述第四图像拼接到所述第一图像上， 其中， 所述第四图像是与所述第 一图像的第二端相邻的所述单面 二维图像； 根据第三图像对应的所述第二数据集与所述第二图像对应的所述第一数据集之间的 特征点对应关系、 所述第三图像对应的所述第一数据集与所述第四图像对应的所述第二数权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205119 A 2据集之间的特征点对应关系， 将所述第三图像拼接到拼接后的所述第二图像及拼接后的所 述第四图像上， 其中， 所述第三图像是与所述第一图像平行的所述单面 二维图像。 5.根据权利要求4所述的基于标定的工艺路径确定方法， 其特征在于， 所述目标标定块 的形状为正方体或长方体， 所述目标标定块的每个侧面设有第一特征点阵列和 第二特征点 阵列， 所述第一特征点阵列包括至少 两排特征点， 所述第一特征点阵列的每排所述特征点 的特征点数量大于1， 所述第二特征点阵列为至少两排所述特征点， 所述第二特征点阵列的 每排所述特征点的所述特征点数量大于1， 所述第一数据集是所述第一特征点阵列对应的 特征数据， 所述第二数据集是 所述第二特 征点阵列对应的特 征数据； 所述特征点对应关系用于表述对称的两个所述特征点的中心轴相交以形成中心轴交 点， 对称的两个所述特征点到所述中心轴交点的距离相同， 其中， 对称的两个所述特征点， 是与所述目标 标定块的两个侧面的相交线对称的两个所述特 征点。 6.根据权利要求4所述的基于标定的工艺路径确定方法， 其特征在于， 所述目标标定块 包括： 第一边面、 第二边面、 第三边面、 第四边面、 第一角面、 第二角面、 第三角面和第四角 面， 其中， 所述第一边面、 所述第一角面、 所述第二边面、 所述第二角面、 所述第三边面、 所述 第三角面、 所述第四边 面和所述第四角面依次相连； 所述第一角面、 所述第二角面、 所述第三角面和所述第 四角面的第一段上均设有两个 第一拼接定位孔； 所述第一角面、 所述第二角面、 所述第三角面和所述第 四角面的第二段均设有两个第 二拼接定位孔； 所述第一角面、 所述第二角面、 所述第三角面和所述第 四角面的第三段上均设有两个 第三拼接定位孔； 所述第一数据集是所述第一段上的两个所述第一拼接定位孔和所述第二段上的两个 所述第二 拼接定位孔对应的数据； 所述第二数据集是所述第三段上的两个所述第三拼接定位孔和所述第二段上的两个 所述第二 拼接定位孔对应的数据； 所述特征点对应关系用于表述相同位置的所述第 一拼接定位孔重叠、 相同位置的所述 第二拼接定位孔重叠、 相同位置的所述第三 拼接定位孔重叠。 7.根据权利要求3所述的基于标定的工艺路径确定方法， 其特征在于， 所述采用所述目 标加工设备对应的坐标转换标定数据， 将初始工艺路径的坐标系转换成设备坐标， 得到目 标工艺路径的步骤之前， 还 包括： 采用所述标定扫描路径， 对所述目标加工设备上的所述目标标定块的所述标定侧面进 行二维图像扫描， 得到第一标定图像； 从所述第一标定图像中获取每 个所述特 征点的第一视 觉坐标数据； 获取所述目标加工设备上装载的所述目标标定块的所述标定侧面的每个所述特征点 的第一工具坐标数据， 其中， 所述第一工具坐标数据是所述 目标加工设备上 的工艺加工工 具的末端位于所述特 征点时所述工艺加工 工具的末端的坐标 数据； 根据各个所述第一视觉坐标数据和各个所述第一工具坐标数据进行坐标转换关系计 算， 得到初始坐标转换关系； 采用所述标定扫描路径， 对所述目标加工设备上的所述目标标定块的所述标定侧面进权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205119 A 3