(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210817807.9 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 杜永生 地址 266000 山东省青岛市 即墨市华 山镇 皋埠313号 (72)发明人 杜永生　 (74)专利代理 机构 苏州国卓知识产权代理有限 公司 323 31 专利代理师 龚淼 (51)Int.Cl. G01C 11/00(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于BIM无人机测绘装置及测绘方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于BIM无人机测绘装置 及测绘方法， 装置包括检测模块、 采集模块、 数据 模块、 BIM模块、 通信模块以及控制模块； 所述检 测模块对无人机检测合格后， 无人机接收飞行测 绘任务起飞， 通过所述采集模块采集数据发送至 所述数据模块进行预处理， 而后传递至所述BIM 模块构建三维场景模型并输出， 通过所述通信模 块传递至所述控制空心。 测绘方法包括如下步 骤： S100， 现场采集测 绘数据； S200， 根据采集数 据信息构建BIM模型； S300， 输 出测绘实景三维结 果。 本发明基于BIM模型构建测绘场景三维模型， 并将多源测绘数据有机地集成起来形成系统化 的测绘要素信息体系， 解决了测绘3D场景复杂、 无法动态构建等问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115406412 A 2022.11.29 CN 115406412 A 1.一种基于BIM无人机测绘装置， 其特征在于， 包括检测模块、 采集模块、 数据模块、 BIM 模块、 通信模块以及 控制模块； 所述检测模块对无人机检测合格后， 无人机接收飞行测绘任 务起飞， 通过所述采集模块采集数据发送至所述数据模块进 行预处理， 而后传递至所述BIM 模块构建三维场景模型并输出， 通过 所述通信模块传递至所述控制空心。 2.根据权利要求1所述的基于BIM无人机测绘装置， 其特征在于， 所述检测模块， 用于对 无人机起飞前各项性能的检测， 自动生成检测报告发送至所述控制模块， 以便所述控制模 块做出是否让无人机执行飞行任务的决策。 3.根据权利要求1所述的基于BIM无人机测绘装置， 其特征在于， 所述采集模块， 包括视 频拍摄仪、 摄像机、 距离传感器和高度传感器， 采集测绘场地的地貌、 高度及飞行轨迹数据 信息， 并通过 所述通信模块传递至所述数据模块， 或暂时存 储在无人机上的存 储器中。 4.根据权利要求1所述的基于BIM无人机测绘装置， 其特征在于， 所述数据模块， 存储采 集数据信息和飞行任务信息， 并接所述收控制模块的控制信息， 以控制无人机按规划路线 飞行。 5.根据权利要求1所述的基于BIM无人机测绘装置， 其特征在于， 所述BIM模块， 获取照 片、 视频及工程资料数据信息， 并重新定义， 以构建测绘场景物理特性的几何形状， 生成测 绘场景三维模型输出后通过 所述通信模块传输 至所述控制模块。 6.根据权利要求1所述的基于BIM无人机测绘装置， 其特征在于， 所述控制空心， 用于规 划飞行路线、 发送飞行任务、 监控飞行轨迹， 并动态获取测绘过程的数据信息， 展示三维场 景。 7.根据权利要求1 ‑6任一所述的基于BIM无人机测绘装置的测绘方法， 其特征在于， 其 包括如下步骤： S100， 现场采集测绘数据； S200， 根据采集数据信息构建BIM模型； S300， 输出测绘实景三维结果。 8.根据权利 要求7所述的测绘方法， 其特征在于， 在步骤S300中， 是基于构 建的BIM模型 建立相关联的三维建模体系， 配合测绘区域平面图完成仿真三维立体测绘， 在整合具体参 数内容的基础上， 输出测绘实景三维结果。 9.根据权利要求7 所述的测绘方法， 其特 征在于， 在步骤S20 0中， 其包括如下步骤： S210， 数据预处 理， 包括对缺失值、 异常值、 数据集成及数据冗余处 理； S220， BIM模型构建， 基于无人机的航测、 GPS测量、 拍摄等技术， 提供测绘场地的三维地 形模型； S230， BIM模型核查， 包括模型完整检查、 模型中的构件建模规范性进行检查、 设计内 容、 指标的检查及工程信息的检查； S240， BIM模型修改， 根据BIM模型核查的结果， 进行修改至BIM模型核查 通过； S250， 检验模型是否合格， 完成对IM模型的评估和测验BIM模型的功能， 并确认是否合 格。 10.根据权利要求9所述的测绘方法， 其特 征在于， 在步骤S210中， 其包括如下步骤： S211， 数据模块获取无人机采集的原始数据， 对原始数据中的原始图像、 原始视频， 进 行畸变差纠正， 并匀光匀色， 而后输出；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115406412 A 2S212， 数据模块对处理后的图像、 视频进行特征提取， 结合测绘工程资料数据， 整合、 处 理； S213， 对整合处 理后的数据利用空中三角数据技 术， 取加密点的平面 坐标和高程； S213， 根据步骤S213取 得的结果进行测绘场景布置和运 算。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115406412 A 3