(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210819119.6 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 国网河北省电力有限公司超高压分 公司 地址 050000 河北省石家庄市新 华区钟盛 路66号 申请人 国家电网有限公司 (72)发明人 华慧兵　张立朋　曾建生　宋彦军　 赵智龙　王东辉　赵腾飞　段延博　 (74)专利代理 机构 石家庄新世纪专利商标事务 所有限公司 1310 0 专利代理师 张素静 (51)Int.Cl. G07C 1/20(2006.01) H04N 5/225(2006.01)H04N 5/247(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 13/204(2018.01) H04N 13/275(2018.01) G06T 17/00(2006.01) G01S 7/4912(2020.01) G01S 7/4911(2020.01) G01S 7/486(2020.01) G01S 7/484(2006.01) (54)发明名称 一种3D成像 巡视记录仪 (57)摘要 本发明涉及一种3D成像巡视记录仪， 包括控 制模块、 图像采集模块、 存储模块、 驱动模块以及 监测平台； 所述图像采集模块用于采集图像信号 并且将图像信号传送至监测平台； 所述监测平台 通过图像采集模块对巡视 现场进行监测； 所述控 制模块用于对驱动模块进行控制， 所述控制模块 与驱动模块电连接； 所述控制模块、 图像采集模 块以及存储模块分别与监测平台电连接； 所述监 测平台通过控制模块对 对驱动模块进行控制。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 115171237 A 2022.10.11 CN 115171237 A 1.一种3D 成像巡视记录仪， 其特征在于： 包括控制模块、 图像采集模块、 存储模块、 驱动 模块以及监测平台； 所述图像采集模块用于采集图像信号并且将图像信号传送至监测平台； 所述监测平台通过图像采集模块对巡 视现场进行监测； 所述控制模块用于对驱动模块进行控制， 所述控制模块与驱动模块电连接； 所述控制模块、 图像采集模块以及存 储模块分别与监测平台电连接； 所述监测平台通过控制模块对 对驱动模块进行控制。 2.根据权利要求1所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述图像采集模块包括 激光雷达发射端、 激光雷达接收端、 电动支架、 图像处理单元及微控制器， 所述激光雷达发 射端、 激光雷达接 收端以及图像处理单元分别与所述微控制 器连接， 所述电动支架与驱动 模块电连接， 所述激光雷达发射端和激光雷达接 收端均设置在所述电动支架上， 所述微控 制器与所述 监测平台通过蓝牙连接 。 3.根据权利要求2所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述激光雷达发射端为 一字线激光器， 所述激光雷达接收端为第一摄像头， 所述图像处理单元为DSP图像处理模 块， 所述微控制器为单片机 。 4.根据权利要求3所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述图像采集模块通过 基于视觉的SLAM算法对 采集到的图像信号进行建模， 并且在存 储模块上进行存 储。 5.根据权利要求4所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述图像采集模块建模 后在监测平台上进行实时演示。 6.根据权利要求5所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述电动支架上设置有 第二摄像头， 所述第二摄 像头与监测平台信号连接， 用于对巡检现场进行监测。 7.根据权利要求6所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述第 二摄像头的巡检 视频在存 储模块上进行存 储。 8.根据权利要求7所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述激光雷达发射端和 激光雷达 接收端分别为两个， 成对设置在电动支 架的两侧。 9.根据权利要求8所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述第 二摄像头设置在 电动支架的顶端。 10.根据权利要求9所述的一种3D成像巡视记录仪， 其特征在于： 所述电动支架 的顶端 设置有电动旋转架， 所述电动旋转架与控制模块电连接， 所述第二摄像头设置在电动旋转 架上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115171237 A 2一种3D成像巡视记录仪 技术领域 [0001]本发明涉及一种3D成像巡 视记录仪。 背景技术 [0002]在电网检修过程中， 工作人员往 往会定期对变电站进行巡 视。 [0003]现有文件CN210244119U， 一种智能巡视检测装置， 包括检测装置本体， 所述检测装 置本体包括移动座， 所述移动座内设有导航装置、 通信装置、 驱动装置和控制装置， 移动座 的上方设有两个巡视检测台， 两个巡视检测台均与控制装置电性连接， 所述移动座的顶部 固定安装有安装座， 安装座的顶部开设有安装孔， 安装孔内固定套设有支撑杆， 支撑杆的底 端与移动座的顶部固定连接 。 [0004]现有文件CN216201864U， 一种基于变电站巡视装置， 属于变电站巡视装置固定安 装技术领域， 该固定机构包括固定框架， 所述的固定框架包括用于安装巡视装置的侧固定 板； 所述的侧固定板上设置有用于盛放巡视装置安装耳 的稳定安装槽和承托槽， 稳定安装 槽顶部设置有挡沿； 所述的固定框架内壁上还活动设置有活动稳定座， 活动稳定座与所述 的固定框架内壁上下滑动连接， 巡视装置安装在所述的固定框架内， 活动稳定座抵接在所 述的巡视装置底部， 另外， 活动稳定座底部还设置有调节组件， 调节组件驱使活动稳定座上 下移动。 [0005]采用以上两种方式， 均不涉及3D影像或者3D建模， 不利于记录和存档当前设备状 态。 发明内容 [0006]本发明所要解决的技术问题是提供一种便于自动记录和存档当前设备状态的3D 成像巡视记录仪。 [0007]本发明采用如下技 术方案： [0008]本发明包括控制模块、 图像采集模块、 存 储模块、 驱动模块以及监测平台； [0009]所述图像采集模块用于采集图像信号并且将图像信号传送至监测平台； [0010]所述监测平台通过图像采集模块对巡 视现场进行监测； [0011]所述控制模块用于对驱动模块进行控制， 所述控制模块与驱动模块电连接； [0012]所述控制模块、 图像采集模块以及存 储模块分别与监测平台电连接； [0013]所述监测平台通过控制模块对 对驱动模块进行控制。 [0014]本发明所述图像采集模块包括激光雷达 发射端、 激光雷达接收端、 电动支架、 图像 处理单元及微控制器， 所述激光雷达发射端、 激光雷达接 收端以及图像处理单元分别与所 述微控制 器连接， 所述电动支架与驱动模块电连接， 所述激光雷达发射端和激光雷达接 收 端均设置在所述电动支 架上， 所述 微控制器与所述 监测平台通过蓝牙连接 。 [0015]本发明所述激光雷达发射端为一字线激光器， 所述激光雷达接收端为第一摄像 头， 所述图像处 理单元为DSP图像处理模块， 所述 微控制器为单片机 。说　明　书 1/6 页 3 CN 115171237 A 3