(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210798500.9 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 华能明台电力有限责任公司 地址 621100 四川省绵阳市三台县北坝开 发区东河路 (72)发明人 李云辉　杨沛　雷子钒　 (74)专利代理 机构 北京天奇智新知识产权代理 有限公司 1 1340 专利代理师 杨春 (51)Int.Cl. G06T 11/40(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 7/68(2017.01) (54)发明名称 一种三维重建过程中空洞填充的方法 (57)摘要 本发明公开了一种三维重建过程中空洞填 充的方法， 包括确定一片空洞填充区域； 获取空 洞的空间几何中心点； 计算空洞周围颜色RGB均 值且分别加上一个正负10％的随机值； 将该颜色 值赋予该中心点； 判断中心点到每个周围顶点的 平均距离 是否小于顶点间的平均距离； 由该空间 几何中心逐一与空洞边缘连续的两个TIN顶点构 成新的空间区域； 由补充的点云与空洞周围原有 点云一起生成新的T IN面； 由空洞边缘的T IN面开 始， 使用边缘最后一行像素， 向顶点颜色进行渐 变TIN面颜色填充； 并重复这一过程直到 所有TIN 面颜色填充完成。 本发明通过模拟空洞周边的空 间变化率来对空洞进行非平面填充， 且通过周围 环境的颜色聚合来进行表面纹理恢复， 以实现比 传统空洞填充方式更好的效果。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 115115743 A 2022.09.27 CN 115115743 A 1.一种三维重建过程中空洞填充的方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 确定一片空洞填充区域， 进入下一 步骤； S2、 获取空洞的空间几何中心点； 计算空洞周围颜色RGB均 值且分别加上一个正负10 ％ 的随机值； 将该颜色值赋予该中心点， 进入下一 步骤； S3、 判断中心点到每个周围顶点的平均距离是否小于顶点间的平均距离， 如否则进入 步骤S4， 如是则进入步骤S5； S4、 由该空间几何中心逐一与空洞边缘连续的两个TIN顶点构成新的空间区域， 进入步 骤S2； S5、 空洞点云补充完成， 进入下一 步骤； S6、 由补充的点云与空洞周围原有点云一 起生成新的TI N面， 进入下一 步骤； S7、 由空洞边缘的TIN面开始， 使用边缘最后一行像素， 向顶点颜色进行渐变TIN面颜色 填充； 并重复这 一过程直到所有 TIN面颜色填充完成， 则进入下一 步； S8、 空洞填充结束。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115115743 A 2一种三维重建过 程中空洞填充的方 法 技术领域 [0001]本发明涉及三维重建技 术领域， 尤其涉及一种三维重建过程中空洞填充的方法。 背景技术 [0002]三维重建是指基于对环境或者物体的一系列不同角度的照片， 通过一系列的处 理， 获得环境或物体的三维模型。 其 通常表达方式包括： 点云、 网格、 体素、 深度图等。 [0003]比较常见的流 程是： [0004]提取图像特 征(如SIFT、 SURF等)； [0005]利用特征将图像 计算图像之间的特 征匹配； [0006]基于匹配的特征进行稀疏重建， 得到各个图像的相机位姿和稀疏的特征点云 (SFM)； [0007]基于相机位姿 进行稠密重建， 得到稠密点云(PMVS/ CMVS)； [0008]基于点云重建网格、 体素或者纹 理； [0009]因为地形地貌或者是影像拍 摄角度的问题， 在最终成果中经常会有空洞的存在， 如图1所示。 [0010]实际应用中， 针对空洞最常见的处理方式是， 将空洞作为平面进行补充， 用其最长 边最后一行像素进行简单地拉伸用以填充空洞， 效果如图2所示： 填充效果非常僵硬和呆 板。 传统的做法中， 将空洞作为整体平面进 行填充， 无法与周围模型的空间变化信息很好的 保持一致， 导致最终结果看起 来僵硬的呆板 。 [0011]基于此， 需要研发一种三维重建过程中空洞填充的方法来 解决上述问题。 发明内容 [0012]本发明的目的就在于为了解决上述问题设计了一种三维重建过程中空洞填充的 方法。 [0013]本发明通过以下技 术方案来实现上述目的： [0014]一种三维重建过程中空洞填充的方法， 包括以下步骤： [0015]S1、 确定一片空洞填充区域， 进入下一 步骤； [0016]S2、 获取空洞的空间几何中心点； 计算 空洞周围颜色RGB均值且分别加上一个正负 10％的随机值； 将该颜色值赋予该中心点， 进入下一 步骤； [0017]S3、 判断中心点到每个周围顶点的平均距离是否小于顶点间的平均距离， 如否则 进入步骤S4， 如是则进入步骤S5； [0018]S4、 由该空间几何中心 逐一与空洞边缘连续的两个TIN顶点构成新的空间区域， 进 入步骤S2； [0019]S5、 空洞点云补充完成， 进入下一 步骤； [0020]S6、 由补充的点云与空洞周围原有点云一 起生成新的TI N面， 进入下一 步骤； [0021]S7、 由空洞边缘的TIN面开始， 使用边缘最后一行像素， 向顶点颜 色进行渐变TIN面说　明　书 1/3 页 3 CN 115115743 A 3