(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210776608.8 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 深圳潜水侠创新动力科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市 前海商务秘书 有限公司) (72)发明人 侯鹏　徐岷　许一峰　 (74)专利代理 机构 北京睿博行远知识产权代理 有限公司 1 1297 专利代理师 计小玲 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06T 17/00(2006.01) G01B 17/02(2006.01) G01B 5/02(2006.01) (54)发明名称 一种水下淤泥测量系统及其控制方法 (57)摘要 本公开关于一种水下淤泥测量系统及其控 制方法， 涉及水下信息处理技术领域。 本公开实 施例至少解决相关技术中， 水下淤泥测量方法费 时费力， 精度不高， 效率低下的问题。 该系统包 括： 测量装置， 用于测量水面到河床的水面深度； 声呐装置， 用于根据水面到淤泥界面的距离和角 度， 测量水下淤泥的淤泥厚度； 驱动装置， 用于设 置测量装置和声呐装置； 还用于接收控制装置发 送的移动指令； 控制装置， 用于通过无线通信方 式与驱动装置连接， 被配置为： 获取目标测量区 域； 按照预置测量间隔， 生成目标测量区域的至 少一个测量点； 生成至少一个移动指令； 获取至 少一个测量点中每个测量点的淤泥参数； 根据预 置曲线拟合算法和淤泥参数， 构建三维淤泥模 型。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115081080 A 2022.09.20 CN 115081080 A 1.一种水下淤泥测量系统， 其特征在于， 包括： 声呐装置、 测量装置、 驱动装置和控制装 置； 所述声呐装置， 用于根据所述水面到淤泥界面的距离和角度， 测量水下淤泥的淤泥厚 度； 所述测量装置， 用于测量水面到河 床的水面深度； 所述驱动装置， 用于设置所述测量装置和所述声呐装置； 还用于接收所述控制装置发 送的移动指令； 所述控制装置， 用于通过无线通信方式与所述驱动装置连接， 被配置为： 获取目标测量 区域； 按照预置测量间隔， 生成所述目标测量区域的至少一个测量点； 生成至少一个移动 指 令， 所述至少一个移动指 令中的每个移动 指令用于指示所述驱动装置行驶至所述至少一个 测量点中的任一个测 量点； 获取所述至少一个测量点中每个测量点的淤泥参数， 所述淤泥 参数包括所述测量装置测量到的水面深度， 以及所述声呐装置测 量到的淤泥厚度； 根据预 置曲线拟合 算法和所述 淤泥参数， 构建三维淤泥模型。 2.根据权利要求1所述的水下淤泥测量系统， 其特征在于， 所述测量装置包括绕线轮、 计米器、 拉力计和铅锤； 所述驱动装置， 用于设置所述绕线轮； 所述绕线轮， 用于设置所述计 米器； 所述绕线轮， 用于设置所述拉力计； 所述绕线轮， 还用于设置环绕的测量线， 所述测量线的一端与所述绕线轮连接， 所述测 量线的另一端与所述铅锤连接 。 3.根据权利要求2所述的水下淤泥测量系统， 其特征在于， 所述驱动装置包括浮台、 驱 动器和无线通信收发器； 所述浮台的中心， 用于设置所述测量装置； 所述浮台的一端， 用于设置所述驱动器； 所述浮台的另一端， 用于设置所述声呐装置； 所述浮台的中间， 用于设置所述无线通信收发器， 所述无线通信收发器分别与所述测 量装置、 所述驱动装置和所述声呐装置连接 。 4.根据权利要求3所述的水 下淤泥测量系统， 其特 征在于， 所述控制装置还被 配置为： 根据所述 三维淤泥模型， 得到淤泥体积； 根据预置淤泥密度和所述 淤泥体积， 得到淤泥重量； 查找与所述 淤泥重量对应的清淤方法； 生成与所述清淤方法对应的清淤 提示消息。 5.根据权利要求4所述的水下淤泥测量系统， 其特征在于， 所述声呐装置为侧扫声呐装 置， 所述声呐装置包括多 波束声呐和机 械扇扫声呐。 6.根据权利要求5所述的水下淤泥测量系统， 其特征在于， 所述至少一个测量点中每个 测量点根据全球定位系统GP S的坐标数据进行 标识。 7.一种水 下淤泥测量控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标测量区域； 按照预置测量间隔， 生成所述目标测量区域的至少一个测量点； 生 成至少一个移动 指令， 所述至少一个移动 指令中的每个移动 指令用于指示所述驱动装置行权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115081080 A 2驶至所述至少一个测量点中的任一个测量点； 获取所述至少一个测量点中每个测量点的淤 泥参数， 所述淤泥参数包括所述测 量装置测量到的水面深度， 以及所述声呐装置测 量到的 淤泥厚度； 根据预置曲线拟合 算法和所述 淤泥参数， 构建三维淤泥模型。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115081080 A 3