(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211178316.0 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 南京瀚元 科技有限公司 地址 210000 江苏省南京市江宁区西门子 路39号5号楼 (72)发明人 刘涛　田甜　 (74)专利代理 机构 南京中擎科智知识产权代理 事务所(普通 合伙) 32549 专利代理师 黄智明 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/75(2022.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 基于北斗定位和图像识别技术的电力设备 缺损定位方法 (57)摘要 本发明涉及电力设备故障检测技术领域， 公 开了基于北斗定位和图像识别技术的电力设备 缺损定位方法， 其技术方案要点是 飞手操控无人 机拍摄待巡检电力设备并记录下拍摄点位信息 和拍摄点位ID， 并将拍摄点位信息导入巡检系 统； 在日常巡检时， 巡检系统能够将之前拍摄点 位信息和拍摄点位ID下 发到巡检无人机， 巡检无 人机对指定的拍摄点进行巡检拍照并记录下拍 摄点位ID和拍摄点位信息， 巡检系统将巡检拍摄 的图片和对应的原始图片发送到图像识别系统， 图像识别系统分析对应的零部件是否存在缺损 情况， 并将有缺损零部件的图片标出返回给巡检 系统， 巡检系统在巡检3D地图模型上将电力设备 零部件的缺损信息标出， 实现定位电力设备零部 件所在位置 。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115272900 A 2022.11.01 CN 115272900 A 1.基于北斗 定位和图像识别技 术的电力设备缺损定位方法， 其特 征是： 包括如下步骤： 步骤1.飞手操控无人机飞到电力设备需要巡检部位的前方， 再调整无人机云台俯仰 角、 偏转角和相 机焦距， 拍摄待巡检电力 设备零部件的照片并记录下拍摄点位信息和拍摄 点位ID， 将照片作为该电力设备零部件的原 始图片； 步骤2. 将拍摄点位信息导入巡检系 统， 在巡检系统的3D地图模型上标识出对应的拍 摄点位置， 同时巡检系统将原 始图片、 巡检的电力设备零部件、 拍摄点 位信息进行关联； 步骤3.巡检系统将电力设备的拍摄点位信 息和拍摄点位ID下发到巡检无人机， 巡检无 人机根据拍摄点位信息利用北斗定位技术飞行到指 定的拍摄点并自动调整云台俯仰角、 偏 转角和相机焦距， 对拍摄点的电力设备进 行巡检拍照并在拍摄图片文件中记录下拍摄点位 ID和拍摄点 位信息； 步骤4.巡检无人机将拍摄到的图片信 息发送给巡检系统， 巡检系统从图片文件中读取 拍摄点位ID匹配到对应的原始图片， 再将巡检拍摄的图片和对应的原始图片发送到图像识 别系统； 步骤5. 图像识别系统将巡检拍摄的图片和原始图片上被标识出的电力设备零部件的 位置做对比， 分析对应的零部件 是否存在缺损情况， 并将有缺损零部件的图片标识出来， 再 将标识后的图片返回给巡检系统； 步骤6. 巡检系统根据图像识别系统标识有零部件缺损的图片， 在巡检3D地图模型上 对应的位置将电力设备零部件的缺损信息标识出来， 定位电力设备零部件所在位置 。 2.根据权利要求1所述的基于北斗定位和图像识别技术的电力设备缺损定位方法， 其 特征是： 所述拍摄点位信息包括： 拍照所在位置的经度、 纬度、 高度、 航向角、 云台的俯仰角 和偏转角以及相机的焦距。 3.根据权利要求1所述的基于北斗定位和图像识别技术的电力设备缺损定位方法， 其 特征是： 所述步骤2中巡检系统将原始图片、 巡检的电力 设备零部件、 拍摄点位信息进行关 联具体按照以下步骤实施： 步骤1.2.1、 在巡检系统中将被拍摄的电力设备零部件信息和拍摄点位信息进行绑定 关联； 步骤1.2.2、 将原始图片导入巡检系统， 并在原始图片上标识出被拍摄的电力设备零部 件的位置； 步骤1.2.3、 在巡检系统中将原 始图片和拍摄点 位信息进行绑定关联。 4.根据权利要求1所述的基于北斗定位和图像识别技术的电力设备缺损定位方法， 其 特征是： 所述步骤3中巡检系统将电力 设备的拍摄点位信息和拍摄点位ID下发到巡检无人 机具体按照以下步骤实施： 步骤1.3.1、 巡检系统的cl ient客户端和无 人机系统的server服 务器端建立连接； 步骤1.3.2、 巡检系统的client客户端向无人机系统的server服务器端发送拍摄点位 ID和拍摄点 位信息； 步骤1.3.3、 数据下发成功， 巡检系统的client客户端和无人机系统的server服务器端 关闭连接 。 5.根据权利要求1所述的基于北斗定位和图像识别技术的电力设备缺损定位方法， 其 特征是： 所述步骤4中巡检系统从图片文件中读取拍摄点 位ID具体按照以下步骤实施：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272900 A 2步骤1.4.1、 根据图片文件名找到对应的图片文件； 步骤1.4.2、 读取图片文件的EXIF信息， 里面记录 了图片的拍摄信息； 步骤1.4.3、 获取EXIF中的用户备注信息， 用户备注信息里面记录 了拍摄点 ID； 步骤1.4.4、 将拍摄点 ID信息返回， 给巡检系统进行 下一步处理。 6.根据权利要求1所述的基于北斗定位和图像识别技术的电力设备缺损定位方法， 其 特征是： 所述步骤6中巡检系统在巡检3D地图模型上对应的位置将电力设备零部件的缺损 信息标识出来具体按照以下步骤实施： 步骤1.6.1、 巡检系统读取图片的拍摄点 ID； 步骤1.6.2、 通过拍摄点 ID在数据库中查找到对应的拍摄点 位信息； 步骤1.6.3、 将拍 摄点位信息中的经度、 纬度、 高度、 图片缺损信息传给3D模型， 使得3D 模型在对应的位置 打上缺损信息标签， 所述缺损 信息标签上面标识有设备零部件的缺损 信 息； 步骤1.6.4、 该 标签可以查看图像识别系统标识出来的零部件缺损的图片。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272900 A 3