(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211174606.8 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 深圳慧源创新科技有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区新 安街 道兴东社区隆昌路10号美生创谷科技 园春谷401A (72)发明人 涂广毅　耿良武　韩继愈　 (74)专利代理 机构 深圳市君胜知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44268 专利代理师 温宏梅 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/22(2022.01) H04N 5/232(2006.01)H04N 5/262(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04B 7/185(2006.01) (54)发明名称 一种无人机航拍图像的动态处理方法、 装置 及智能终端 (57)摘要 本发明公开了一种无人机航拍图像的动态 处理方法， 所述方法包括： 获取第一图像， 并获取 显示设备的分辨率， 根据第一图像的分辨率和显 示设备的分辨率得到第一起始坐标； 获取显示设 备的横滚数据和俯仰数据， 根据 横滚数据和俯仰 数据， 得到偏移像素位置； 根据偏移像素位置调 整第一起始坐标， 得到第二起始坐标； 根据第二 起始坐标截取第一图像， 得到第二图像。 本发明 可从采集到的第一图像中截取适合显示设备的 第二图像来实现横拍和竖拍模式， 通过重力感应 传感器判断显示设备是横屏摆放还 是竖屏摆放， 以控制截图分辨率， 实现移动设备端横拍模式和 竖拍模式的自动切换， 根据显示设备姿态的变 化， 动态调整截图区域， 实现动态横拍和竖拍的 功能， 节约硬件成本 。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115457419 A 2022.12.09 CN 115457419 A 1.一种无 人机航拍图像的动态处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一图像， 并获取显示设备的分辨率， 根据所述第一图像的分辨率和所述显示设 备的分辨 率得到第一 起始坐标； 获取所述显示设备的横滚数据和俯仰数据， 根据所述横滚数据和俯仰数据， 得到偏移 像素位置； 根据所述偏移像素位置调整所述第一 起始坐标， 得到第二 起始坐标； 根据所述第二 起始坐标截取 所述第一图像， 得到第二图像。 2.根据权利要求1所述的无人机航拍图像的动态 处理方法， 其特征在于， 所述获取第 一 图像， 并获取显示设备 的分辨率， 根据所述第一图像的分辨率和所述显示设备 的分辨率得 到第一起始坐标， 包括： 采集无人机航拍的视频 数据； 根据所述视频数据中的每一帧图像， 得到所述第 一图像； 其中， 所述第 一图像的分辨率 为W×H， 且W>H； 获取所述显示设备的分辨 率为M×N， 且M<N<H； 根据所述第一图像的分辨率和所述显示设备的分辨率得到第一起始坐标为 3.根据权利要求2所述的无人机航拍图像的动态 处理方法， 其特征在于， 所述获取所述 显示设备的横滚数据和俯仰数据， 根据所述横滚数据和俯仰数据， 得到偏移像素位置， 包 括： 获取所述显示设备的所述横滚数据和俯仰数据， 根据所述横滚数据和俯仰数据， 得到 转动角度； 根据所述 转动角度和预设的灵敏度参数， 得到所述偏移像素位置 。 4.根据权利要求3所述的无人机航拍图像的动态 处理方法， 其特征在于， 所述获取所述 显示设备的所述横滚数据和俯仰数据， 根据所述横滚数据和俯仰数据， 得到转动角度， 包 括： 根据读取频率F， 从陀螺仪传感器获取所述横滚数据ri和俯仰数据pi， i＝1， 2， …， n， 其 中， 所述读取 频率F与所述无 人机航拍所述视频 数据的帧率 一致； 根据所述横滚数据和所述俯仰数据得到所述转动角度为θi＝ri‑ri‑1， αi＝pi‑pi‑1,i＝1， 2，…， n； 其中， θi为横轴转动角度， αi为纵轴转动角度。 5.根据权利要求4所述的无人机航拍图像的动态 处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述 转动角度和预设的灵敏度参数， 得到所述偏移像素位置， 包括： 预设灵敏度参数； 根据所述转动角度和预设的灵敏度参数， 得到所述偏移像素位置为off_wi＝k×tan ( θi)， off_hi＝k×tan( αi)， i＝1， 2， …， n； 其中， off_wi为横轴偏移像素位置， off_hi为纵轴 偏移像素位置， k 为预设的灵敏度参数， θi为横轴转动角度， αi为纵轴转动角度。 6.根据权利要求5所述的无人机航拍图像的动态 处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述 偏移像素位置调整所述第一 起始坐标， 得到第二 起始坐标， 包括： 根据所述偏移像素位置调整所述第一起始坐标， 得到第二起始坐标为(pos_wi＝pos_权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457419 A 2wi‑1+off_wi， pos_hi＝pos_hi‑1+off_hi)， i＝1， 2，…， n。 7.根据权利要求3所述的无人机航拍图像的动态 处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述 第二起始坐标截取 所述第一图像， 得到第二图像， 包括： 通过重力感应传感器获取摆放姿态标志数据gi， i＝0， 1， 2， 3； 其 中， g0表示正常竖屏， g1 表示左横屏， g2表示倒竖屏， g3表示右横屏； 若所述摆放姿态标志数据为g0， 得到截图分辨率为M ×N， 并在所述第一图像中， 以所述 第二起始坐标为起始位置， 以所述截图分辨率M ×N确定截图大小进行截图， 得到所述第二 图像； 若所述摆放姿态标志数据为g1， 得到所述截图分辨率为N ×M， 并在所述第一图像中， 以 所述第二起始坐标为起始位置， 以所述截图分辨率N ×M确定截图大小进行截图， 得到所述 第二图像； 若所述摆放姿态标志数据为g2， 得到所述截图分辨率为M ×N， 并在所述第一图像中， 以 所述第二起始坐标为起始位置， 以所述截图分辨率M ×N确定截图大小进行截图， 并将得到 的截图旋转180度， 得到所述第二图像； 若所述摆放姿态标志数据为g3， 得到所述截图分辨率为N ×M， 并在所述第一图像中， 以 所述第二起始坐标为起始位置， 以所述截图分辨率N ×M确定截图大小进行截图， 并将得到 的截图旋转180度， 得到所述第二图像。 8.一种无 人机航拍图像的动态处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一起始坐标获取模块， 用于获取第 一图像， 并获取显示设备的分辨率， 根据所述第一 图像的分辨 率和所述显示设备的分辨 率得到第一 起始坐标； 偏移像素位置获取模块， 用于获取所述显示设备的横滚数据和俯仰数据， 根据所述横 滚数据和俯仰数据， 得到偏移像素位置； 第二起始坐标获取模块， 用于根据所述偏移像素位置调整所述第一起始坐标， 得到第 二起始坐标； 第二图像获取模块， 用于根据所述第二 起始坐标截取 所述第一图像， 得到第二图像。 9.一种智能终端， 其特征在于， 所述显示设备包括存储器、 处理器及存储在所述存储器 中并可在所述处理器上运行的无人机航拍图像的动态处理程序， 所述处理器执行所述无人 机航拍图像的动态处理程序时， 实现如权利要求1 ‑7任一项所述的无人机航拍图像的动态 处理方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有无人机 航拍图像的动态处理程序， 所述无人机航拍图像的动态处理程序被处理器执行时， 实现如 权利要求1 ‑7任一项所述的无 人机航拍图像的动态处 理方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457419 A 3