(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211147228.4 (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 中信重工开诚智能装备有限公司 地址 063020 河北省唐山市高新区学院北 路1686号 (72)发明人 裴文良　李东广　刘国亮　戚振江　 张欣露　刘晓明　马静雅　 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/33(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04R 1/08(2006.01) E21F 17/18(2006.01) (54)发明名称 一种矿用立井监测机 器人 (57)摘要 本发明提供了一种矿用立井监测机器人， 该 机器人由本安双视云台、 主体、 信息通讯箱、 电池 箱和安装架组成， 所述本安双视云台与主体连 接， 所述信息通讯箱、 主体、 电池箱分别 与安装架 连接。 所述本安双视云台用于对矿山立井的罐笼 状态和异常声音进行监测。 主体为本安双视云台 运行提供能量， 并能对外传播声音信息； 信息通 讯箱将机器人采集到的音视频信息传输给远端 控制台， 并将 控制台的指令信息传输给机器人的 各执行机构； 电池箱为信息通讯箱运行提供能 源； 安装架为机器人的结构安装部件。 该机器人 成本低廉、 智能化程度高， 能够满足矿山井筒监 测的实际需求。 权利要求书1页 说明书3页 附图8页 CN 115361492 A 2022.11.18 CN 115361492 A 1.一种矿用立井监测机器人， 其特征在于： 该机器人由信息通讯箱 （1） 、 主体 （2） 、 本安 双视云台 （3） 、 安装架 （4） 和电池箱 （5） 组成； 所述本安双视云台 （3） 与主体 （2） 连接， 所述信 息通讯箱 （1） 、 主体 （2） 、 电池箱 （5） 分别与安装架 （4） 连接 。 2.根据权利要求1所述一种矿用立井监测机器人， 其特征在于： 所述信息通讯箱 （1） 包 括隔爆天线 （6） 、 隔爆盖 （7） 、 面罩 （8） 、 壳体 （9） 和通讯模块 （34） ， 所述隔爆天线 （6） 、 面罩 （8） 固定在隔爆盖 （7） 上面， 隔爆盖 （7） 固定在壳体 （9） 上面， 壳体 （9） 与安装架 （4） 固定连接， 通 讯模块 （34） 固定在壳体 （9） 内部， 并与隔爆天线 （6） 电气连接 。 3.根据权利要求1所述一种矿用立井监测机器人， 其特征在于： 所述主体 （2） 包括后盖 （10） 、 主壳体 （11） 、 开关 （12） 、 灯板 （13） 、 主体电池 （14） 、 前盖 （15） 、 电量显示板 （16） 、 喇叭 （17） 和主体控制板 （35） ， 所述灯板 （13） 、 电量显示板 （16） 和喇叭 （17） 固定在前盖 （15） 上， 后 盖 （10） 、 开关 （12） 、 前盖 （15） 固定在主壳体 （11） 上面， 主壳体 （11） 与安装架 （4） 固定连接， 所 述开关 （12） 为主体 （2） 和本安双视云台 （3） 工作的控制按钮， 开关 （12） 安装在主体 （2） 的侧 面； 主体电池 （14） 和 主体控制板 （35） 安装在主体 （2） 内部， 主体控制板 （35） 与灯板 （13） 、 主 体电池 （14） 、 电量显示板 （16） 、 喇叭 （17） 和讯模块34电气连接 。 4.根据权利要求1所述一种矿用立井监测机器人， 其特征在于： 所述本安双视云台 （3） 包括云台支柱 （18） 、 云台机体 （19） 、 拾音器 （20） 、 可见光摄像机 （21） 和红外摄像机 （22） ， 拾 音器 （20） 、 可见光摄像机 （21） 和红外摄像机 （22） 分别与 云台机体 （19） 连接； 云台机体 （19） 内部装有驱动拾音器 （20） 、 可见光摄像机 （21） 和红外摄像机 （22） 进行俯仰动作的传动部 件， 同时还有驱动 云台机体 （19） 进行水平回转动作的传动部件； 云台机体 （19） 与云台支柱 （18） 固定连接， 云台支柱 （18） 与主体 （2） 固定连接； 所述本安双视云台 （3） 与所述通讯模块 （34） 电气连接 。 5.根据权利要求1所述一种矿用立井监测机器人， 其特征在于： 所述安装架 （4） 包括固 定架 （23） 、 肘夹 （24） 、 挂钩 （25） 和电池压板 （26） ； 通过肘夹 （24） 把挂钩 （25） 固定在固定架 （23） 上， 电池压板 （26） 与固定架 （23） 固定连接， 电池压板 （26） 与信息通讯箱 （1） 固定连接， 固定架 （23） 与罐 笼顶部固定连接， 挂钩 （25） 与主体 （2） 固定连接 。 6.根据权利要求1所述一种矿用立井监测机器人， 其特征在于： 所述电池箱 （5） 包括电 源壳体 （27） 、 电源盖 （28） 、 电源显示板 （29） 、 总开关 （30） 、 充电接头 （31） 、 通 讯箱电池 （32） 和 电池控制板 （33） ； 电源显示板 （29） 、 总开关 （30） 和电池控制板 （33） 分别与电源盖 （28） 固定 连接； 电源盖 （28） 、 充电接 头 （31） 和通讯箱电池 （32） 分别与电源壳体 （27） 固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115361492 A 2一种矿用立井监测机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及监测装备 领域， 具体说是一种矿用立井监测机器人。 背景技术 [0002]煤炭行业是高危行业， 其中大多数为井工开采， 在 井工开采的煤矿中， 立井运输为 主要运输方式， 是实现人员运输与原煤运输的主要设备。 在罐笼上下运行过程中， 罐道偏 移、 罐耳超间隙、 井架偏斜等原因极易造成提升系统发生安全事故， 严重影响正常的生产工 作。 其危害主要表现在造成人员伤亡、 经济损失等方面。 因此， 对立井进行监测是非常重要 的。 由于现场环境复杂， 目前市场上并没有针对立井 井筒进行监测的智能化设备。 [0003]鉴于以上原因， 随着先进探测技术， 视频深度学习和大数据分析的广泛应用， 矿用 立井监测机器人成为了目前矿用立井监测的研究热点。 矿用立井监测机器人为井工开采提 供可靠技术保障， 通过机器人本机搭载先进的智能化识别系统， 代替或协同井下巡检人员 完成罐道状态、 异常声音等危险因素的判断， 以提高煤矿运输系统的效率， 确保井工运输系 统的长周期正常运 转。 发明内容 [0004]针对目前井筒安全监测现状及存在的问题， 本发明提出了一种集信息采集、 传输、 处理及预测报警技术于一体的矿用井筒监测机器人。 该系统融合多种智能传感技术， 可实 时采集分析井筒罐道偏移、 罐耳磨损和异常声音等情况， 满足生产单位对井筒内设备工作 状态实时、 全面的监测要求。 [0005]本发明采用的技术方案是： 一种矿用立井监测机器人， 该机器人由本安双视云台、 主体、 信息通讯箱、 电池箱和安装架组成； 所述本安双视 云台与主体连接， 所述信息通讯箱、 主体、 电池箱分别与安装架连接 。 [0006]所述本安双视云台包括云台支柱、 云台机体、 拾音器、 可见光摄像机和红外摄像 机， 拾音器、 可见光摄像机和红外摄像机分别与云台机体连接； 云台机体内部装有传动部 件， 可驱动云台机体进 行俯仰和水平回转； 云台机体与云台支柱固定连接， 云台支柱与主体 固定连接； 所述本安双视云台用于对现场实时场景的监测 和声音的采集。 [0007]所述主体包括后盖、 主壳体、 开关、 灯板、 主体电池、 前盖、 电量显示板、 喇叭和主体 控制板， 主体电池为本安双视云台运行提供能源； 所述主体内部安装有喇叭， 用于对外界进 行声音传递； 所述主体上安装有开关， 用于控制主体及本安双视云台的启动和停止 。 [0008]所述信息通讯箱包括隔爆天线、 隔爆盖、 面罩、 壳体和通讯模块， 所述隔爆天线、 面 罩固定在隔爆 盖上面， 隔爆 盖固定在壳体上面， 壳体与安装架固定连接， 通讯模块固定在壳 体内部， 并与隔爆天线连接， 可将本安双视云台采集的音视频信息传输给远端的控制台。 [0009]所述安装架包括固定架、 肘夹、 挂钩和电池压板。 通过肘夹把挂钩固定在固定架 上， 电池压板与固定架固定连接， 电池压板与信息通讯箱固定连接， 固定架与罐笼顶部固定 连接， 挂钩与主体固定连接 。说　明　书 1/3 页 3 CN 115361492 A 3