(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211146662.0 (22)申请日 2022.09.21 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115225870 A (43)申请公布日 2022.10.21 (73)专利权人 北京瞭望神州科技有限公司 地址 100000 北京市西城区茶马街8号院5 号楼2层2117 (72)发明人 石焜　臧永生　王福泉　周超　 井湛源　 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04N 5/232(2006.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 20/10(2022.01)G06V 10/56(2022.01) (56)对比文件 CN 113837207 A,2021.12.24 CN 115061168 A,202 2.09.16 CN 114445713 A,202 2.05.06 CN 108827297 A,2018.1 1.16 CN 112862272 A,2021.0 5.28 CN 113608551 A,2021.1 1.05 US 2016050840 A1,2016.02.25 WO 2021152797 A1,2021.08.0 5 吴锦发.基 于遥感技术的种植 面积检测研 究. 《龙岩学院学报》 .2021,第39卷(第2期), 审查员 李晶 (54)发明名称 基于数据处理的耕地智保远程监控方法及 监控系统 (57)摘要 本发明提供一种基于数据处理的耕地智保 远程监控方法及监控系统， 包括： 统计所有的目 标巡检节 点生成第一飞行路径， 控制巡检飞行装 置按照第一飞行路径进行飞行巡检； 得到监控视 频数据、 当前高度信息以及当前图像数据； 得到 第二颜色信息， 得到第二高度信息， 将第一高度 信息与第二高度信息、 第一颜色信息与第二颜色 信息进行比对， 得到高度比对结果和颜色比对结 果； 根据高度比对结果和颜色比对结果， 对巡检 飞行装置在第一飞行路径所采集的所有监控视 频数据进行排序得到降序排序结果， 将监控视频 数据、 降序排序结果发送至相对应的耕地智保 端， 耕地智保端根据降序排序结果对监控视频数 据进行排序显示。 权利要求书5页 说明书16页 附图2页 CN 115225870 B 2022.11.22 CN 115225870 B 1.一种基于数据处 理的耕地智保远程 监控方法， 其特 征在于， 包括： 根据当前时间信 息为巡检飞行装置配置第 一高度信 息和第一颜色信 息， 根据耕地的目 标巡检区域确定目标巡检节点， 统计所有的目标巡检节点生成第一飞行路径， 控制 巡检飞 行装置按照所述第一飞行路径进行飞行巡检； 获取巡检飞行装置在初始飞行时的初始高度信 息， 巡检飞行装置在判断达到目标巡检 节点后， 控制相应的图像采集装置、 测距装置进行工作， 得到监控视频数据、 当前高度信息 以及当前图像数据； 提取所述当前图像数据中的像素点的像素值得到第 二颜色信 息， 根据所述当前高度信 息、 初始高度信息得到第二高度信息， 将所述第一高度信息与第二高度信息、 第一颜色信息 与第二颜色信息进行比对， 得到高度比对结果和颜色比对结果； 根据所述高度比对结果和颜色比对结果， 对巡检飞行装置在第 一飞行路径所采集的所 有监控视频数据进行排序得到降序排序结果， 将所述监控视频数据、 降序排序结果发送至 相对应的耕地智保端， 耕地智保端根据所述降序排序结果对监控视频 数据进行排序显示。 2.根据权利要求1所述的基于数据处 理的耕地智保远程 监控方法， 其特 征在于， 所述根据当前的时间信 息为巡检飞行装置配置第 一高度信 息和第一颜色信 息， 根据耕 地的目标巡检区域确定目标巡检节点， 统计所有的目标巡检节点生成第一飞行路径， 控制 巡检飞行装置按照所述第一飞行路径进行飞行巡检， 包括： 将当前时间信息与预设的耕地巡检对应表进行比对， 得到相对应的关联子单元， 所述 耕地巡检对应表具有预设时间段和关联子单 元的对应关系； 若所述关联子单元为1个， 则提取关联子单元内的预设高度信息和预设颜色信息作为 第一高度信息和 第一颜色信息， 所述第一高度信息和 第一颜色信息为耕地处农作 物的高度 和颜色； 若所述关联子单元为多个， 则根据多个关联子单元生成多个相对应的多个关联集， 提 取每个关联子单元内的预设高度信息和预设颜色信息作为第一高度信息和 第一颜色信息， 填充至相对应的关联集内； 获取每个目标巡检区域所对应的区域围栏信 息， 提取每个区域围栏信 息的围栏中心点 作为目标巡检节点； 统计所有的目标巡检节点生成初始飞行路径， 确定初始飞行路径中与区域围栏信 息对 应的采集路径， 将所述采集路径与第一高度信息、 第一颜色信息或关联集对应设置， 得到第 一飞行路径； 控制巡检飞行装置按照所述第一飞行路径进行飞行巡检。 3.根据权利要求2所述的基于数据处 理的耕地智保远程 监控方法， 其特 征在于， 所述统计所有的目标巡检节点生成初始飞行路径， 确定初始飞行路径中与区域围栏信 息对应的采集路径， 将所述采集路径与第一高度信息、 第一颜色信息或关联集对应 设置， 得 到第一飞行路径， 包括： 根据用户的选 中信息确定一个目标巡检节点为初始巡检节点， 确定其他目标巡检节点 与初始巡检节点之间的距离得到第一距离信息； 根据所述第 一距离信 息确定与初始巡检节点最近的目标巡检节点作为中间巡检节点， 在判断确定中间巡检节点后， 确定其他目标巡检节点与中间巡检节点之间的距离得到第二权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115225870 B 2距离信息； 根据所述第二距离信息确定与中间巡检节点最近的目标巡检节点作为新确定的中间 巡检节点， 持续上述步骤， 直至不存在新确定的中间巡检节 点后， 将最后一个中间巡检节 点 作为末尾巡检节点， 依 次将初始巡检节点、 中间巡检节点以及末尾巡检节点连接生成初始 飞行路径； 根据目标巡检区域的范围生成每个目标巡检区域的采集信息点、 采集时间段， 在所述 初始飞行路径中确定所有的采集信息点得到采集路径， 将所述采集路径与采集时间段、 第 一高度信息、 第一颜色信息或关联集对应设置， 得到第一飞行路径。 4.根据权利要求3所述的基于数据处 理的耕地智保远程 监控方法， 其特 征在于， 所述根据目标巡检区域的范围生成每个目标巡检区域的采集信息点、 采集时间段， 在 所述初始飞行路径中确定所有的采集信息点得到采集路径， 将所述采集路径与采集时间 段、 第一高度信息、 第一颜色信息或关联集对应设置， 得到第一飞行路径， 包括： 提取所有目标巡检区域内所有位置点分别对应的横坐标信 息和纵坐标信 息， 统计最大 横坐标信息、 最小横坐标信息、 最大纵坐标信息、 最小纵坐标信息， 根据最大横坐标信息和 最小横坐标信息得到横坐标跨度信息， 根据最大纵坐标信息和最小纵坐标信息得到纵坐标 跨度信息； 根据所有目标巡检区域的横坐标跨度信息、 纵坐标跨度信息进行计算， 得到每个目标 巡检区域的采集信息点的数量； 根据每个目标巡检区域的采集信息点的数量、 目标巡检节点、 横坐标跨度信息、 纵坐标 跨度信息进 行计算， 得到相对应的偏移横坐标和偏移纵坐标， 根据所述偏移横坐标、 偏移纵 坐标进行计算得到偏移 距离点； 将所述偏移 距离点和目标巡检节点作为采集信息点。 5.根据权利要求 4所述的基于数据处 理的耕地智保远程 监控方法， 其特 征在于， 所述根据所有目标巡检区域的横坐标跨度信息、 纵坐标跨度信息进行计算， 得到每个 目标巡检区域的采集信息点的数量， 包括： 将所述横坐标跨度信 息与预设横坐标跨度信 息进行比对得到横坐标偏移系数， 将所述 纵坐标跨度信息与预设纵坐标跨度信息进行比对得到纵坐标偏移系数； 根据所述横坐标偏移系数、 纵坐标偏移系数以及预设数量进行计算得到目标巡检区域 的采集信息点的数量， 通过以下公式计算每 个目标巡检区域的采集信息点的数量， 其中， 为第 个目标巡检区域的采集信息点的数量， 为最大横坐标信息， 为 最小横坐标信息， 为预设横坐标跨度信息， 为横坐标归一化值， 为最大纵坐标信 息，  为最小纵坐标信息， 为预设纵坐标跨度信息， 为纵坐标归一化值， 为预 设数量； 对所述采集信息点的数量进行取整、 取偶数处理， 以使采集信息点的数量为整数、 偶 数。 6.根据权利要求5所述的基于数据处 理的耕地智保远程 监控方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 115225870 B 3