(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211064099.2 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 中铁二院工程 集团有限责任公司 地址 610031 四川省成 都市金牛区通锦路 三号 (72)发明人 苏超然　杨建伟　李霖　王利军　 王栋　邓心宇　李浩天　关晟　 杨鸿铭　孙思　 (74)专利代理 机构 四川力久律师事务所 512 21 专利代理师 任晓扬 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G06F 30/13(2020.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统及 方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于无人驾驶车辆的救 援监测系统及方法， 属于个人快速交通技术领 域， 包括BIM三维模拟装置、 现场监控装置、 存储 装置， 所述现场监控装置分别与所述BIM三维模 拟装置和所述存储装置通信连接， 所述BIM三维 模拟装置与所述存储装置通信连接， 通过所述 BIM三维模拟装置创建PRT全线路的可视化三维 模型， 并且能够根据现场条件及时进行更新， 同 时精确定位PRT车辆位置， 并计算最短路径， 大幅 度的缩短了救援等待时间。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115468575 A 2022.12.13 CN 115468575 A 1.一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统， 其特征在于， 包括BIM三维模拟装置、 现场 监控装置、 存储装置， 所述现场监控装置 分别与所述BIM三 维模拟装置和所述存储装置通信 连接， 所述BIM三维模拟装置与所述存 储装置通信连接； 所述BIM三维模拟装置包括BIM三维构 建模块、 定位信息模块、 救援信息发送模块， 所述 定位信息模块和所述救援信息发送模块分别与所述BIM三维构建模块通信连接， 所述定位 信息模块设置在PRT车辆上， 所述BIM三维构建模块用于创建PRT全线路建筑物空间位置的 可视化三维模型， 同时用于将从所述现场监控装置获取的PRT车辆的行驶状态和所述定位 信息模块获取的故障车辆的精确位置加入到所述可视化 三维模型中， 所述救援信息发送模块 根据所述精确位置计算 最短救援路径， 并生成救援策略； 所述现场监控装置用于实时监控所述PRT全线路的真实环境情况及所述PRT车辆的行 驶状态， 以及用于实时反馈现场监控图像信息， 并将所述现场监控图像信息传输至所述BIM 三维构建模块和所述存 储模块； 所述存储模块用于存 储所述可视化 三维模型和所述现场监控图像信息 。 2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统， 其特征在于， 所述救 援监测系统还包括虚拟显示 终端， 所述虚拟显示 终端设置在所述PRT 车辆内部， 同时与所述 BIM三维模拟装置和所述现场监控装置通信连接， 所述虚拟 显示终端包括显示模块、 语音通 话模块； 所述显示模块用于显示所述现场监控图像信息和所述救援信息发送模块实时传输的 所述救援策略； 所述语音通 话模块用于技 术人员与乘客进行实时语音通讯。 3.根据权利要求2所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统， 其特征在于， 所述救 援策略的内容至少包括： 救援线路、 救援步骤和救援等待时间。 4.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统， 其特征在于， 所述现 场监控装置包括 监控终端、 显示屏； 所述监控终端用于监控所述PRT全线路的真实环境情况及所述PRT车辆行驶状态； 所述显示大屏设置在车辆运维中心的调度控制室中， 用于实时反馈现场监控图像信 息， 并将所述现场监控图像信息传输 至所述BIM三维模拟装置和所述存 储模块。 5.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统， 其特征在于， 所述 PRT全线路每间隔15米～3 0米分为一个区间， 每 个所述区间内设置一个所述 监控终端。 6.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统， 其特征在于， 所述定 位信息模块具有唯一的编号， 所述编号与PRT车辆编号一一对应， 并且所述编号和所述PRT 车辆编号均存 储于所述BIM三维模拟装置中。 7.根据权利要求1 ‑6任一所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测系统 的救援监测方 法， 其特征在于， 包括以下步骤： S1： 所述BIM三维模拟装置接收到车辆的故障信息， 将所述故障信息发送到该PRT线路 上所有行驶车辆的控制系统中， 所述BIM三 维模拟装置根据故障车辆的定位信息与所述PRT 线路上的其 他PRT车辆的定位信息判断故障车辆前后是否有其 他PRT车辆； S2： 所述BIM三维模拟装置根据所述故障车辆的精确位置确定最短救援路径， 并生成救 援策略；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115468575 A 2S3： 所述故障车辆自动检测故障代码， 并将所述故障代码上传到所述BIM三维模拟装 置， 所述BIM三维模拟装置根据所述故障代码选择 预设的对应的检修内容； S4： 救援人员根据所述救援策略和所述检修内容对所述故障车辆进行救援， 所述故障 车辆驶离线路时， 取消其 他PRT车辆的制动命令 。 8.根据权利要求7所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测方法， 其特征在于， 所述步 骤S1包括： 若判断其他PRT 车辆在所述故障车辆后方， 则对其他PRT 车辆进行制动； 若判断其 他PRT车辆在所述故障车辆前 方， 则其他PRT车辆正常行驶。 9.根据权利要求7所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测方法， 其特征在于， 所述步 骤S2包括： 所述BIM三维模拟装置计算 从相邻车站到所述精确位置的距离， 来选择最短路径 作为救援路线。 10.根据权利要求9所述的一种基于无人驾驶车辆的救援监测方法， 其特征在于， 所述 步骤S2还包括： 所述定位信息模块对救援路径上是否存在其他PRT车辆进行判断， 若存在， 则该救援路径显示为红色， 提示当前不能前往救援； 若不存在， 则该救援路径显示为绿色， 提示能够前往救援。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115468575 A 3