(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211009779.4 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 智洋创新科技股份有限公司 地址 255000 山东省淄博市高新区青龙山 路9009号仪器仪表产业园10号楼 (72)发明人 马平安　王建岭　葛玉鑫　张磊　 (74)专利代理 机构 济南竹森知识产权代理事务 所(普通合伙) 37270 专利代理师 刘宏广 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04L 65/61(2022.01) H04L 65/65(2022.01) G06V 20/17(2022.01) (54)发明名称 一种配网线路无 人机智能巡 检方法 (57)摘要 本发明涉及电力线路智能运维技术领域， 具 体涉及一种配网线路无人机智能巡检方法， 包括 以下步骤： 无人机加载巡检航线， 进行无人机自 主巡检。 在巡检过程中， 将无人机视频流推送到 流媒体服务器， 加载AI盒子， 对视频流进行图像 识别， 对拍摄目标的位置进行计算， 将偏移角度 结果反馈到无人机控制端上， 控制无人机镜头转 动， 调整拍摄角度， 使拍摄目标居中， 进行拍摄。 本发明可以使拍摄目标主体在照片的位置更居 中， 降低拍摄的废片率， 提高自主巡检的效率， 为 后期图片处理提供更可靠的样 本， 提高图片的使 用价值。 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 CN 115514930 A 2022.12.23 CN 115514930 A 1.一种配网线路无 人机智能巡检方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： S1、 无人机按照所述巡检航线进行自主巡检： 所述无人机到达目标航点时， 所述无人机 控制端将对应目标航点ID发送至A I盒子， 所述A I盒子根据目标航点ID自动加载对应的巡检 识别模型； S2、 无人机实时采集的视频流利用无 人机控制端推送到流 媒体服务器； S3、 所述流媒体服务器将加载有目标航点ID的视频数据输入AI盒子中， 所述巡检识别 模型用于对对应的目标航点进 行框选形成识别框， 并计算识别框中心点到视频中心 点的距 离， 进而求得识别框中心与视频中心点的偏移角度； S4、 AI盒子将求得的偏移角度按照目标航点ID返回至无人机控制端以进一步控制无人 机镜头对pitch和yaw的调整； 所述AI 盒子还按照目标航点ID将识别结果发送至所述无人机 控制端。 2.根据权利要求1所述一种配网线路无人机智能巡检方法， 其特征在于， 在步骤S3中， 在所述AI盒子中预 先设定识别框中心点到 视频中心点的最小阈值距离； 所述流媒体服务器实时更新镜头转动后视频画面， 推送给AI盒子进行计算识别框到视 频中心点的距离： 当所述距离小于等于最小阈值时， 则AI盒子发送拍照命令给无人机控制端， 使所述无 人机开始进 行正式拍摄， 并将正式拍摄的视频数据添加目标航点ID后储存至流媒体服务器 和/或无人机控制端； 当所述距离大于最小阈值时， 则AI盒子将求得的偏移角度发送到无人机控制端， 以进 一步控制无人机镜头对pitch和yaw调整， 直至采集完 当前目标航点对应的正式拍摄视频数 据。 3.根据权利要求1所述一种配网线路无人机智能巡检方法， 其特征在于， 重复步骤S1 ‑ S3， 直至将所述巡检航线上的目标航 点全部拍摄完毕。 4.根据权利要求1所述一种配网线路无人机智能巡检方法， 其特征在于， 所述无人机控 制端与AI盒子之间通过MavL ink协议进行通信。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115514930 A 2一种配网线路无人机智能巡检方 法 技术领域 [0001]本发明涉及 一种配网线路无人机智能巡检方法， 属于电力线路智能运维的技术领 域。 背景技术 [0002]随着无人机技术的快速发展， 无人机巡检得到广泛应用， 且己逐步替代常规人工 巡检， 人工手动操作无人机的巡线效率高出传统人工巡线40倍以上， 有效降低劳动强度， 提高线 路检修效率。 例如： [0003]中国专利文献CN112 731960A公开一种无人机远程输电线 路智能巡检系统和方法， 由远 程调控中心、 无人机机巢和无人机组成， 远程调控中心将制定的巡检任务GPS巡检航 线发 送至飞行控制模块， 无人机做起 飞前准备； 读取无人机电池状态， 根据GPS 巡检航线制 定 降落点和充电计划； 无人机根据巡检任务进 行远程自主起飞； 图像采集模块将采集的图 像 通过无线通信模块上传至云端， 进 行巡检图像缺陷智能识别分析； 无人机飞行控制模块 生 成允许飞行航线， 远程调控中心发送终止命令终止执行任务， 进行降落和返航操作， 巡 检 后无人机飞至目标机巢。 [0004]中国专利文献CN106873627B公开了一种自动巡检输电线路的多旋翼无人机及方 法， 无 人机包括机器视觉单元、 飞行控制单元、 线路拍摄单元和电池 供电单元； 机器视觉单 元和 线路拍摄单元均与飞行控制单元相连； 机器视觉单元实时捕获输电线路的图像信息， 并根 据捕获的图像信息计算出各条输电线路位于图像中的位置和方向， 以及各条输电线 路在图 像中的相对距离， 然后将此数据发送给飞行控制模块以稳定无人机相对输电线路 的位置、 方向和高度， 使 无人机平行跟随线路飞行； 所述线路拍摄单元， 用于无人机平行跟 随线路 飞行时， 获取输电线路的图像信息 。 [0005]综上可知， 现有技术中无人机GPS模块 受限于外界环境 因素， 如大风， 空气湿度等，   导致定位有稍许偏差， 拍摄的目标物在照片 中的位置会有些许偏差， 严重的还会目标显示   不全， 造成废片， 费时费力。 发明内容 [0006]针对现有技 术的不足， 本发明公开 一种配网线路无 人机智能巡检方法。 [0007]本发明详细的技 术方案如下： [0008]一种配网线路无 人机智能巡检方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： [0009]无人机根据巡检航线自主飞行对巡检目标进行巡检， 其中， 所述巡检航线包括目 标航 点的位置信息， 例如， 待巡检杆塔的位置信息； 还包括无人机到达所述目标航点时对 应的 云台角度信息； 无人机利用镜头对巡检对象进 行视频采集， 并通过无人机控制端将视 频流 推送至流 媒体服务器； [0010]根据目标航点ID对应调取AI盒子中巡检识别模型加载至无人机控制端中， 不同位 置 的目标航点 都具有独立的ID， 还 可以根据应用场景， 将目标航点内的不同输电对象按照说　明　书 1/5 页 3 CN 115514930 A 3