(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210933410.6 (22)申请日 2022.08.04 (71)申请人 新石器慧通 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区宏达北路12号A幢二区6层613 室 (72)发明人 陈伟　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 屠晓旭 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 视频帧延迟时间确定方法、 设备、 介质及远 程驾驶系统 (57)摘要 本发明涉及无人驾驶、 自动驾驶技术领域， 具体提供一种视频帧延迟时间确定方法、 设备、 介质及远程驾驶系统， 旨在解决确定无人车远程 驾驶中视频帧延迟时间的问题。 为此本发明的方 法可以控制无人车对摄像装置输出的视频帧进 行标记形成标记帧， 从无人车向远程驾驶舱实时 传输的视频帧中检测标记帧； 获取标记帧从无人 车的摄像装置输出的时间t0以及获取标记帧在 远程驾驶舱完成渲染的时间t1； 将标记帧通过摄 像装置曝光到输出的时间和作为第一段延迟时 间， 将时间t1与时间t 0的时间差作为第二段延 迟 时间； 根据第一段延迟时间与第二段延迟时间的 时间和， 确定视频帧延 迟时间。 通过上述方式， 可 以减小第二段延迟时间的误差， 从而得到准确的 视频帧延迟时间。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115484369 A 2022.12.16 CN 115484369 A 1.一种无 人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧， 从所述无人车向远程驾驶 舱实时传输的视频帧中检测标记帧； 获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0以及获取所述标记帧在所述 远程驾驶 舱完成渲染的时间t1； 将所述标记帧通过所述摄像装置曝光到输出的时间和作为第 一段延迟时间， 将所述 时 间t1与所述时间t0的时间差作为第二段延迟时间； 根据所述第 一段延迟时间与 所述第二段延迟时间的时间和， 确定最终的视频帧延迟时 间。 2.根据权利要求1所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法， 其特征在于， “控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行 标记形成标记帧 ”的步骤具体包括： 控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后将所述视频帧上预设的待检测区 域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性， 以形成标记帧； 或者， 控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后根据所述视频帧从所述摄像装置 输出的时间戳生成一个时间标识码， 将所述时间标识码与所述视频帧进行拼接， 以形成标 记帧。 3.根据权利要求2所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法， 其特征在于， “控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后 将所述视频帧上预设的待检测区域的 颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性， 以形成标记帧 ”的步骤具体包括： 控制所述无人车实时地将所述摄像装置输出的每一个视频帧上预设的待检测区域的 颜色属性都设置成预设的非标记帧对应的颜色属性， 以形成非标记帧； 控制所述无人车获取一个所述非标记帧， 并将所述非标记帧上预设的待检测区域的颜 色属性再次设置成预设的标记帧对应的颜色属性， 以形成标记帧。 4.根据权利要求3所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法， 其特征在于， 所 述预设的非标记帧对应的颜色属 性是黑色， 所述预设的标记帧对应的颜色属 性是白色， 所 述方法还 包括通过下列方式将所述预设的待检测区域的颜色属性设置成黑色或白色： 将所述预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成0， 以使所述预设的待检 测区域的颜色属性被设置成黑色； 或， 将所述预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成255， 以使所述预设的 待检测区域的颜色属性被设置成白色。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法， 其 特征在于， 所述预设的待检测区域是 所述视频帧上第1至N行像素 所在的区域， 其中， N＞1。 6.根据权利要求2所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法， 其特征在于， “从所述无 人车向远程驾驶 舱实时传输的视频帧中检测标记帧 ”的步骤具体包括： 检测所述视频帧上预设的待检测区域的颜色属性是否为预设的标记帧对应的颜色属 性； 若是， 则所述视频帧是 标记帧； 否则， 不是 标记帧； 或者， 检测所述视频帧上是否包含时间标识码； 若是， 则所述视频帧是标记帧； 否则， 不是标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115484369 A 2记帧。 7.根据权利要求2所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法， 其特征在于， “获取所述标记帧从所述无 人车的摄像装置输出的时间t0 ”的步骤具体包括： 基于预设的通信协议， 接收所述无人车发送的所述标记帧从所述无人车的摄像装置输 出的时间t0； 或者， 对所述标记帧上的时间标识码进行识别， 以获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置 输出的时间戳， 根据所述时间戳确定所述标记帧从所述无 人车的摄像装置输出的时间t0 。 8.一种计算机设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其 特征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至7中任一项所述 的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码适 于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的无人车远程驾驶的视频帧延 迟时间确定方法。 10.一种无人车远程驾驶系统， 其特征在于， 所述系统包括权利要求8所述的计算机设 备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115484369 A 3