(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210932282.3 (22)申请日 2022.08.04 (71)申请人 苏州铁源智能科技有限公司 地址 215128 江苏省苏州市吴中区太湖东 路9号澹台湖大厦(武珞科技园)9001 室 (72)发明人 刘厚军　陈玉洁　王徐鹏　殷彦君　 (74)专利代理 机构 江苏智天知识产权代理有限 公司 325 50 专利代理师 陈文艳 (51)Int.Cl. B62D 57/02(2006.01) G08B 21/24(2006.01) G08B 7/06(2006.01) H04N 7/18(2006.01)H04N 5/232(2006.01) H04Q 9/00(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/10(2006.01) F16M 11/42(2006.01) E01H 6/00(2006.01) (54)发明名称 一种巡检机器人控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种巡检机器人控制系统， 应 用智能电器控制板技术领域， 本发 明通过设置声 光告警模块用于提醒周边人员或是收集音频， 设 置的云台模块可以与折叠式升降模块对视讯信 息的采集进行位置的调整， 设置的中央控制模块 用于对整个结构进行控制， 设置的运动控制模块 控制装置进行移动， 设置的数据采集模块用于收 集视讯信息供给系统用于判断之后的行为， 设置 的远程数据传输模块用于在远程对装置进行控 制和监控， 并且可以便于收集数据或是输入信 息， 设置的防跌落模块用于收集信息避免装置行 进在落差过大的位置导致摔落， 设置的自立组件 用于在装置摔倒 后自动立 起。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 115092278 A 2022.09.23 CN 115092278 A 1.一种巡检机器人控制系 统， 包括轮式机器人载具(1)和巡检控制系统(2)， 其特征在 于： 所述轮式机器人载具(1)的顶部设置有升降电机驱动结构(3)， 所述轮式机器人载具(1) 的顶部转动连接有折叠式升降结构(4)， 所述折叠式升降结构(4)的外侧与升降电机驱动结 构(3)栓接， 所述折叠式升降结构(4)的顶部栓接有高精度二自由度双光云台(5)， 所述轮式 机器人载具(1)的顶部栓接有三维激光雷达(6)， 所述轮式机器人载具(1)的底部栓接有轮 系驱动结构(7)， 所述轮式机器人载具(1)的外侧栓接有轮系转向结构(8)， 所述轮式机器人 载具(1)的左侧 栓接有防跌落传感器(9)， 所述高精度二 自由度双光云台(5)的后侧 栓接有 高清摄像机(10)， 所述高精度二自由度双光云台(5)的前侧栓接有红外摄像机(11)， 所述轮 式机器人载具(1)的左侧和右侧均设置自立组件(a)， 所述 自立组件(a)的右侧 栓接有推动 组件(b)， 所述轮式机器人 载具(1)的左侧设置有底铲组件(c)。 2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述巡检控制系统 (2)包括中央控制模块(201)， 所述中央控制模块(201)的输入端双向电性连接有声光告警 模块(202)， 所述中央控制模块(201)的输出端单项电性连接有云台模块(203)， 所述中央控 制模块(201)的输出端单向电性连接有运动控制模块(204)， 所述中央控制模块(201)的输 出端单向电性连接有自立模块(205)， 所述中央控制模块(201)的输出端单向电性连接有折 叠式升降模块(206)， 所述中央控制模块(201)的输出端双向电性连接有数据采集模块 (207)， 所述中央控制模块(201)的输出端双向电性连接有远程数据传输模块(208)， 所述中 央控制模块(201)的输入端单向电性连接有防跌落模块(209)。 3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述声光告警模块 (202)包括应急广播模块(2021)和报警灯模块(2022)， 所述应急广播模块(2021)为扩音喇 叭， 所述报警灯模块(2022)为闪光报警灯， 所述扩音喇叭设置在轮式机器人载具(1)的内 侧。 4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述数据采集模块 (207)包括环境监测模块(2071)、 红外测温模块(2072)、 视频监视模块(2073)和声音采集模 块(2074)， 所述环境监测模块(2071)为三位激光雷达(6)， 所述红外测温模块(2072)包括红 外摄像机(11)， 所述视频监视模块(2073)为高清摄像机(10)， 所述声音采集模块(2074)为 采集麦克风， 采集麦克风设置在轮式机器人 载具(1)的内侧。 5.根据权利要求2所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述云台模块(203) 为高精度二自由度双光云台(5)， 所述运动控制模块(204)为轮系驱动结构(7)， 所述自立模 块(205)为自立组件(a)和推动组件(b)， 所述折叠式升降模块(206)为折叠式升降结构(4)， 所述防跌落模块(209)为防跌落传感器(9)。 6.根据权利要求1所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述自立组件(a)包 括环形导轨(a1)， 所述环形导轨(a1)的外侧滑动连接有安装外壳(a2)， 所述环形导轨(a1) 的内侧栓接有齿条(a3)， 所述齿条(a3)的右侧啮合连接有齿轮(a4)， 所述安装外壳(a2)内 侧的顶部 栓接有驱动马达(a5)， 所述驱动马达(a5)的输出轴端部与齿轮(a4)栓 接。 7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述推动组件(b)包 括导向外壳(b1)， 所述导向外壳(b1)左侧的顶部与安装外壳(a2)栓接， 所述导向外壳(b1) 内侧的底部栓接有驱动电机(b2)， 所述驱动电机(b2)的输出轴端部栓接有驱动螺杆(b3)， 所述导向外壳(b1)的顶部栓接有顶板(b4)， 所述顶板(b4)的底部与驱动螺杆(b3)转动连权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115092278 A 2接， 所述驱动螺杆(b3)的表面螺纹连接有驱动板(b5)， 所述驱动板(b5)的外侧与导向外壳 (b1)滑动 连接， 所述驱动板(b5)的顶部倒角处焊接有连杆(b6)， 所述连杆(b6)的顶部焊接 有推动板(b7)， 所述连 杆(b6)的外侧贯 穿顶板(b4)并与顶板(b4)滑动连接 。 8.根据权利要求6所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 左侧所述环形导轨 (a1)的右侧栓接有包围架(12)， 所述包围架(12)靠近轮式机器人载具(1)的一侧与轮式机 器人载具(1)栓接， 右侧所述环形导轨(a1)的左侧栓接有 连接架(13)， 所述连接架(13)靠近 轮式机器人 载具(1)的一侧与轮式机器人 载具(1)栓接。 9.根据权利要求6所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述底铲组件(c)包 括受力架(c1)， 所述受力架(c1)的右侧与右侧所述环形导轨(a1)的左侧栓接， 所述受力架 (c1)左侧的顶部栓接有电动伸缩缸(c2)， 所述电动伸缩缸(c2)的左侧设置有铲板(c3)， 所 述受力架(c1)左侧的底部 栓接有连杆(c4)， 所述连 杆(c4)的左侧与铲板(c 3)转动连接 。 10.根据权利要求9所述的一种巡检机器人控制系统， 其特征在于： 所述电动伸缩缸 (c2)的伸缩轴端部栓接有第一转轴(14)， 所述第一转轴(14)的左侧转动连接有滑块(15)， 所述滑块(15)的外侧滑动 连接有滑轨(16)， 所述滑轨(16)的左侧与铲板(c3)栓接， 所述连 杆(c4)的左侧栓 接有第二 转轴(17)， 所述 转轴(17)的左侧与铲板(c 3)转动连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115092278 A 3