(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210707786.5 (22)申请日 2022.06.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114776972 A (43)申请公布日 2022.07.22 (73)专利权人 天津滨电 电力工程有限公司 地址 300450 天津市滨 海新区塘沽学校大 街405号 专利权人 国网天津市电力公司 　 国家电网有限公司 　 国网天津市电力公司城东供电分 公司 (72)发明人 刘超　高强伟　黄旭　邓欣宇　 徐智　王继革　赵长伟　刘伟　 刘倞　杨国朝　刘志超　刘春玲　 丁一楠　刘扬　 (74)专利代理 机构 天津盛理知识产权代理有限 公司 12209 专利代理师 董一宁(51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/10(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 13/02(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04W 4/30(2018.01) H02B 3/00(2006.01) H02G 1/00(2006.01) (56)对比文件 CN 106239515 A,2016.12.21 CN 21572 2142 U,202 2.02.01 CN 112828856 A,2021.0 5.25 CN 207037460 U,2018.02.23 CN 108321726 A,2018.07.24 CN 104810896 A,2015.07.2 9 (续) 审查员 郝新月 (54)发明名称 一种配电站内部全角度图像采集的分体式 巡检机器人 (57)摘要 本发明公开了一种配电站内部全角度图像 采集的分体式巡检机器人， 包括壳体、 旋转调节 单元、 升降倾角调节单元及摄像单元， 其中壳体 底部转动连接旋转调节单元， 且壳体的底部垂向 固设有定位管； 旋转调节单元的调节端周向旋转 并轴向限位套装在定位管上， 且旋转调节单元的 调节端底 面上轴对称布设升降倾角调节单元； 升 降倾角调节单元的调节端多点绝缘挂接摄像单 元； 定位管的底端轴向制出有径向定位摄像单元 的定位锥 孔， 该定位锥孔的孔底处设置有为摄像 单元充电的充电触点。 该巡检机器人可对配电站 内的间隙位置进行360 °环绕且绝缘的分体式巡检， 其巡检的地形环境限制小， 且通过拍摄系统 的信号承接放大， 可有效保证巡检图像的清晰度 及时效性。 [转续页] 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 114776972 B 2022.09.30 CN 114776972 B (56)对比文件 CN 103825338 A,2014.0 5.28CN 112720514 A,2021.04.3 0 KR 20110079097 A,201 1.07.072/2 页 2[接上页] CN 114776972 B1.一种配电站内部全角度图像采集的分体式巡检机器人， 包括固设于配电站内的导向 轨以及在导向轨上行驶的巡检机器人； 其特征在于： 所述巡检机器人包括壳体、 旋转调节单 元、 升降倾角调节单元及摄像单元， 其中壳体底部转动连接旋转调节单元， 且壳体的底部垂 向固设有定位管； 所述旋转调节单元 的调节端周向旋转并轴向限位套装在定位管上， 且旋 转调节单元的调节端底面上轴对称布设升降倾角调节单元； 所述升降倾角调节单元的调节 端多点绝缘挂接摄像单元； 所述定位管 的底端轴向制出有径向定位摄像单元 的定位锥孔， 该定位锥孔的孔底处设置有为摄像单元充电的充电触点； 所述旋转调节单元包括第一电 机、 减速机、 主动齿轮、 从动齿轮， 其中第一电机和减速机均固设在壳体内部， 且减速机的动 力输入端连接第一电机的动力输出端， 减速机的动力输出端同轴固接主动齿轮的齿轮轴； 所述从动齿轮与主动齿轮啮合连接， 该从动齿轮周向旋转并轴向限位套装在定位管的周向 外壁上， 且从动齿轮的底面上轴对称布设升降倾角调节单元； 所述升降倾角调节单元包括 第二电机、 第二电池、 绕线辊、 导线架及绝缘线， 其中第二电机、 第二电池及导线架均固设在 从动齿轮的底面上， 且第二电池为第二电机提供电能并带动绕线辊旋转； 所述绕线辊转动 连接在从动齿轮的底面上， 且绕线辊中部的弧面上径向固设有挂柱； 所述绝缘线的中段固 定挂接在挂柱上， 绝缘线的两端互为反向绕经绕线辊并经导线架的导向支撑， 最后挂接在 摄像单元的周向外壁上。 2.根据权利要求1所述的一种配电站内部全角度图像采集的分体式巡检机器人， 其特 征在于： 所述导线架与定位锥孔轴心的水平间距小于绕线辊轴心与定位锥孔轴心的水平间 距， 且导线架设有 多个并分别挂接绝 缘线的两端。 3.根据权利要求1所述的一种配电站内部全角度图像采集的分体式巡检机器人， 其特 征在于： 所述摄像单元包括配重片、 锥形插头、 摄像头及第一电池； 所述配重片的周向外壁 上固设有多个挂接绝缘线的挂耳， 配重片的顶面上固设有调节插接在定位锥孔内的锥形插 头， 且配重片的底部固设摄像头； 所述锥形插头内部固设为摄像头供电的第一电池， 且锥形 插头的顶部设有插接充电触点并为第一电池充电的充电座。 4.根据权利要求1所述的一种配电站内部全角度图像采集的分体式巡检机器人， 其特 征在于： 所述巡检机器人还设有摄像系统， 该摄像系统包括近程无线信号 发射器、 近程无线 信号接收器、 信号放大器及远程无线信号发射器； 所述近程无线信号发射器固设在锥形插 头内部并将 摄像头拍摄的图像数据远程 发送给近程无线信号接收器； 所述近程无线信号接 收器、 信号放大器及远程无线信号发射器均固设在巡检机器人的壳体内部， 其中近程无线 信号接收器将数据信息发送至信号放大器内放大并除杂处理， 处理后的图像信息由远程无 线信号发射器发送至配电站的监控室。 5.根据权利要求3所述的一种配电站内部全角度图像采集的分体式巡检机器人， 其特 征在于： 所述定位锥孔的周向内壁以及锥形插头的周向外壁上均对称制出有限位坡面， 该 限位坡面同轴并周向约束定位锥孔及锥形插头， 使锥形插头顶部的充电座与定位锥孔孔底 的充电触点 一一对应。 6.根据权利要求4所述的一种配电站内部全角度图像采集的分体式巡检机器人， 其特 征在于： 所述巡检机器人 的壳体内固设有第三电池， 该第三电池为巡检机器人在导向轨上 的行驶、 为充电触点、 为第一电机的运转以及为除近程无线信号发射器外的摄像系统提供 电能。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114776972 B 3