(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210695264.8 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 深圳潜水侠创新动力科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市 前海商务秘书 有限公司) (72)发明人 侯鹏　徐岷　许一峰　 (74)专利代理 机构 北京睿博行远知识产权代理 有限公司 1 1297 专利代理师 计小玲 (51)Int.Cl. H04L 67/12(2022.01) G08C 17/02(2006.01) H04B 11/00(2006.01) H04L 67/125(2022.01)H04N 7/18(2006.01) H04W 4/70(2018.01) (54)发明名称 一种管道机 器人的数据传输系统 (57)摘要 本公开关于一种管道机器人的数据传输系 统， 涉及管道机器人技术领域。 本公开实施例至 少解决相关技术中， 在远程控制过程中， 由于管 道机器人的作业环境恶劣， 可能出现通信信号强 度较弱的情况， 导致管道机器人与控制中心之间 存在数据延 迟传输或数据丢失的现象的问题。 该 系统包括： 管道机器人， 用于获取并上传作业相 关数据， 如， 声呐数据、 视频数据和工作状态数 据； 通讯转接设备， 用于获取5G通信模块的当前 吞吐量； 根据当前吞吐量分别与第一阈值、 第二 阈值和第三阈值的比较情况， 确定接收控制操作 指令， 或上传作业相关数据； 控制平台， 通过5G网 络与通讯转接设备连接； 用于接收作业相关数 据， 或者下发控制操作指令 。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 115190142 A 2022.10.14 CN 115190142 A 1.一种管道机器人的数据传输系统， 其特 征在于， 包括： 管道机器人， 用于获取并上传声呐数据、 视频 数据和工作状态数据； 通讯转接设备， 通过通信线缆与所述管道机器人连接， 其中所述通讯转接设备中包括 第五代移动通信技术5 G通信模块； 用于接收所述声呐数据、 所述视频关键帧、 所述视频数据 或所述工作状态数据； 获取所述5G通信模块的当前吞吐量； 在所述当前吞吐量大于第一阈 值的情况下， 接收控制操作指令； 在所述当前吞吐量小于或者等于所述第一阈值， 且大于第 二阈值的情况下， 接 收所述控制操作指令， 并上传所述声呐数据和所述视频数据中的视频 关键帧； 在所述当前吞吐量小于或者等于所述第二阈值， 且大于第三阈值的情况下， 接收所 述控制操作指令， 并上传所述声呐数据和所述视频数据； 在所述当前吞吐量小于或等于所 述第三阈值的情况下， 接收所述控制操作指 令， 并上传所述声呐数据、 所述视频数据和所述 工作状态数据； 控制平台， 通过5G网络与所述通讯转接设备连接； 用于接收以下至少一项数据包括： 所 述声呐数据、 所述视频关键帧、 所述视频数据或所述工作状态数据； 还用于下发所述控制操 作指令。 2.根据权利要求1所述的管道机器人的数据传输系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 所述控制平台， 用于向所述 通讯转接设备 下发携带 预置编码标识的控制操作指令； 所述通讯转接设备， 用于在接收到所述携带预置编码标识 的控制操作指令的情况下， 向所述控制平台发送携带 所述预置编码标识的指令应答信息； 所述控制平台， 还用于在预置时间段内， 且未接收到所述携带所述预置编码标识 的指 令应答信息的情况下， 重新 发送携带预置编 码标识的控制操作指令； 在所述预置时间段内， 且接收到所述携带 所述预置编码标识的指令应答信息的情况 下， 丢弃所述控制操作指令 。 3.根据权利要求1所述的管道机器人的数据传输系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 所述管道机器人， 用于按照预置周期， 获取并上传声呐数据； 所述通讯转接设备， 用于在所述预置周期的周期数量小于预置数量的情况下， 将所述 声呐数据存储至预置缓冲区； 在所述当前吞吐量小于或者等于所述第一阈值， 且所述预置 周期的周期数量 等于预置数量的情况 下， 批量上传所述预置缓冲区内的声呐数据； 所述控制平台， 用于接收所述声呐数据， 并批量向所述通讯转接设备下发声呐应答消 息； 所述通讯转接设备， 还用于删除所述预置缓冲区内， 接收到声呐应答消息的声呐数据。 4.根据权利要求1所述的管道机器人的数据传输系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 通讯转接设备， 还用于接收所述视频数据； 根据 预置时间间隔， 提取所述视频数据中的 视频关键帧； 将采用帧内压缩方式压缩所述视频关键帧， 并采用帧间压缩方式压缩所述视 频数据中除了所述视频关键帧之外的其 他数据帧， 得到更新后的视频 数据。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的管道机器人的数据传输系统， 其特征在于， 所述通信 线缆为光纤电缆。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115190142 A 2一种管道机 器人的数据传输系统 [0001] 技术领域 [0002]本公开涉及管道机器人技 术领域， 尤其涉及一种管道机器人的数据传输系统。 背景技术 [0003]在相关技术中， 通过管道机器人自带的无线通信模块， 与互联网控制中心进行通 讯， 以实现对管道机器人的远程控制。 在远程控制过程中， 由于管道机器人的作业环境恶 劣， 可能出现通信信号强度较弱的情况， 导致管道机器人与控制中心之间存在数据延迟传 输或数据丢失的现象， 也就是， 导致管道机器人出现控制迟缓、 控制中心接收到的视频卡 顿、 控制中心接收到的数据不完整等。 发明内容 [0004]本公开提供一种管道机器人的数据传输系统， 以至少解决相关技术中， 在远程控 制过程中， 由于管道机器人的作业环 境恶劣， 可能出现通信信号 强度较弱的情况， 导致管道 机器人与控制中心之间存在数据延迟传输或数据丢失的现象的问题。 本公开的技术方案如 下： 根据本公开实施例的第一方面， 提供一种管道机器人的数据传输系统， 包括： 管道 机器人， 用于获取并上传声呐数据、 视频数据和工作状态数据； 通讯转接设备， 通过通信线 缆与管道机器人连接， 其中通讯转接设备中包括第五代移动通信技术5G通信模块； 用于接 收声呐数据、 视频关键帧、 视频数据或工作状态数据； 获取5G通信模块的当前吞吐量； 在当 前吞吐量大于第一阈值的情况下， 接 收控制操作指令； 在当前吞吐量小于或者等于第一阈 值， 且大于第二阈值的情况下， 接收控制操作指 令， 并上传声呐数据和视频数据中的视频关 键帧； 在当前吞吐量小于或者等于第二阈值， 且大于第三阈值的情况下， 接收控制操作指 令， 并上传声呐数据和视频数据； 在当前吞吐量小于或等于第三阈值的情况下， 接收控制操 作指令， 并上传声呐数据、 视频数据和 工作状态数据； 控制平台， 通过5G网络与通讯转接设 备连接； 用于接 收以下至少一项数据包括： 声呐数据、 视频关键帧、 视频数据或工作状态数 据； 还用于下发控制操作指令 。 [0005]可选的， 上述管道机器人的数据传输系统， 还包括： 控制平台， 用于向通讯转接设 备下发携带预置编码标识的控制操作指令； 通讯转接设备， 用于在接 收到携带预置编码标 识的控制操作指令的情况下， 向控制平台发送携带预置编码标识的指令应答信息； 控制平 台， 还用于在预置时间段内， 且未接收到携带预置编码标识的指令应答信息的情况下， 重新 发送携带预置编码标识的控制操作指令； 在预置时间段内， 且接 收到携带预置编码标识的 指令应答信息的情况 下， 丢弃控制操作指令 。 [0006]可选的， 上述管道机器人的数据传输系统， 还包括： 管道机器人， 用于按照预置周 期， 获取并上传声呐数据； 通讯转接设备， 用于在预置周期的周期数量小于预置数量的情况说　明　书 1/5 页 3 CN 115190142 A 3