(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210691690.4 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 承德石油高等专科 学校 地址 067000 河北省承 德市高新 技术产业 开发区学院路2号 (72)发明人 王群　 (74)专利代理 机构 北京中索 知识产权代理有限 公司 11640 专利代理师 隋晓勇 (51)Int.Cl. E02B 15/10(2006.01) E01H 1/00(2006.01) B63B 35/32(2006.01) B64C 39/02(2006.01) G01S 19/42(2010.01)G01S 15/93(2020.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种垃圾清理的两栖仿生机 器人 (57)摘要 本发明提供了一种垃圾清理的两栖仿生机 器人， 包括模仿鳄鱼的身体结构设计的鳄鱼壳体 以及主机器人， 主机器人上搭载有配合使用的子 机器人， 子机器人用于侦查垃圾分布情况， 以指 引主机器人到达需清理区域。 主机器人可以在地 上以及水面上收集垃圾， 适用于林地、 草地、 湖泊 等多种地形， 并通过鳄鱼壳体更好地融入环境， 提高环境和谐性， 通过子机器人的侦查和指引， 能够有效减少主机器人的巡查行为， 从而提高垃 圾清理效率， 节省能源。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 114892625 A 2022.08.12 CN 114892625 A 1.一种垃圾清理的两栖仿生机器人， 其特征在于， 包括模仿鳄鱼的身体结构设计的鳄 鱼壳体以及主机器人， 所述主机器人上搭载有配合使用的子机器人， 所述子机器人用于侦 查垃圾分布情况， 以指引所述主机器人到 达需清理区域。 2.根据权利要求1所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述子机器人包括子机主体， 所述子机主体顶部 设置有机械旋翼以实现所述子机器人的飞行， 所述子机主体表面的凹槽 内设置有紧急降落支撑架以实现对所述子 机器人迫降时的保护。 3.根据权利要求2所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述子机器人的内部设置有智 能系统， 所述智能系统包括视觉采集系统、 GPS 定位系统、 无线传输系统以及超声定位系统， 所述超声定位系统设置在所述机械旋翼的顶部和所述子机主体的四周， 所述子机器人依靠 所述智能系统实现飞行避障和与所述主机器人的信息传输 。 4.根据权利要求1所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述子机器人还包括摄像头以 及用于保护所述摄像头的保护卷帘， 所述子机器人位于所述主机器人上时， 所述保护卷帘 自动打开保护摄 像头， 所述子 机器人离开所述主机器人时， 所述保护卷帘自动关闭。 5.根据权利要求1所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述主机器人包括有处理位于 高处的垃圾的弹射部件， 所述弹射部件设置在所述鳄鱼壳体的头部位置， 所述弹射部件包 括固定轴， 所述固定轴上安装有蓄能齿轮， 所述蓄能齿轮上啮合有蓄能齿 条， 所述蓄能齿 条 上安装绳索发射头， 所述绳索发射头与所述蓄能齿轮中间设置有蓄能弹簧进行蓄能， 以实 现蓄能后弹射所述绳索发射头 。 6.根据权利要求1所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述主机器人包括有垃圾收集 部件， 所述垃圾收集部件设置在所述鳄鱼壳体的嘴部内， 所述垃圾收集部件包括垃圾叉臂 以及漏水孔， 所述垃圾叉臂设置在所述鳄鱼壳体嘴部上颌的沟槽内 以用于辅助收集垃圾， 所述垃圾叉臂的后方两侧设置有瓶体刺破钉以用于将收集的瓶类垃圾刺破处理， 所述漏水 孔设置在所述鳄鱼壳体嘴部的下颌以用于过 滤收集水中的垃圾。 7.根据权利要求6所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述主机器人包括有与所述垃 圾收集部件连接的垃圾处理部件， 所述垃圾处理部件设置在所述鳄鱼壳体的腹部前部分 内， 所述垃圾处理部件包括压缩垃圾的压缩仓， 所述压缩仓底部设置有排气排水以用于排 出废水废气， 所述 排气排水孔的排出端设置有单向控制板以用于防止液体逆流。 8.根据权利要求7所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述主机器人包括有与所述垃 圾处理部件连接的垃圾储藏部件， 所述垃圾储藏部件设置在所述鳄鱼壳体的腹部内， 所述 垃圾储藏部件包括用于储藏垃圾的储藏室， 所述储藏室为密闭空间且内部设计有滑道， 所 述滑道底部安装有用于称量垃圾重量的称重系统； 优选地， 所述垃圾储藏部件还包括能横向运动的螺母推板， 所述螺母推板设置在所述 滑道的上方， 所述螺母推板下方通过蓄力弹簧连接与所述滑道接触的U 型推板， 所述螺母推 板使所述U型推板沿所述滑 道倾斜方向上运动。 9.根据权利要求1所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述主机器人包括有爬行部 件， 所述爬行部件设置在所述鳄鱼壳体的四肢上， 所述爬行部件包括用于实现水中运动的 螺旋桨和用于隐藏所述螺 旋桨的推力仓， 所述推力仓上设置有推力仓 盖。 10.根据权利要求1所述的两栖仿生机器人， 其特征在于， 所述主机器人包括有太阳能 充电部件， 所述太阳能充电部件设置在所述鳄鱼壳体的背部上， 所述太阳能充电部件包括权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114892625 A 2太阳能电池板以及固定所述太阳能电池板的固定基座， 所述太阳能电池板为折叠结构， 所 述固定基座可实现3 60°旋转。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114892625 A 3