(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210687522.8 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 昆明理工大 学 地址 650093 云南省昆明市呈贡区景明南 路727号 (72)发明人 赖庆辉　谭钰　李沛航　王朝阳　 宛渊　 (74)专利代理 机构 北京隆达恒晟知识产权代理 有限公司 1 1899 专利代理师 李中强 (51)Int.Cl. A01C 7/04(2006.01) A01C 5/06(2006.01) A01C 7/20(2006.01) H04N 5/225(2006.01)H04N 7/18(2006.01) H04W 4/44(2018.01) (54)发明名称 一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器 人 (57)摘要 本发明涉及一种基于GRTK定位的气吹式三 七播种机器人， 属于智 能农业机械技术领域。 所 述的基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人包 括机架 （1） 、 行走装置、 控制箱 （2） 、 控制装置、 导 航装置、 气吹式三七精密排种器 （5） 、 激光雷达 （7） 、 风机 （8） 、 步进电机 （10） 、 螺旋升降式开沟器 （11） 、 摄像头 （2 6） 、 远程控制中心 。 本发明采用智 能机械化播种， 搭载气吹式三七精密排种器和导 航装置， 可自动行走、 自动壁障、 远程监控与控 制， 大大降低了劳动强度， 提高了作业效率； 此 外， 本发明结构简单可靠、 制造方便、 实用性强， 成本不高， 易于推广使用， 可以很好用于温室大 棚和无人农场， 解决了劳动力不足、 播种效率低、 播种质量 不好等问题。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115119573 A 2022.09.30 CN 115119573 A 1.一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在于： 所述的基于GRTK定位的 气吹式三七播种机器人包括机架 （1） 、 行走装置、 控制箱 （2） 、 控制装置、 导航装置、 气吹式三 七精密排种 器 （5） 、 激光雷达 （7） 、 风机 （8） 、 步进电机 （10） 、 螺旋升降式开沟器 （11） 、 摄像头 （26） 、 远程控制中心； 所述的机架 （1） 底部安装有行走装置， 控制箱 （2） 、 导航装置、 摄像头 （26） 和 气吹式三七 精密排种器 （5） 安装在机架 （1） 上， 控制装置安装在控制箱 （2） 内， 风机 （8） 与气吹式三七精 密排种器 （5） 的分气口 （23） 相连并安装在机架 （1） 上， 激光雷达 （7） 安装在机架 （1） 前侧， 步 进电机 （10） 连接安装在气吹式三七精密排种器 （5） 的排种 转轴上， 螺旋升降式开沟器 （11） 安装在机架 （1） 上， 处于气吹式三七精密排种器 （5） 的下侧； 所述的行走装置、 导航装置、 摄像头 （26） 、 激光雷达 （7） 、 步进电机 （10） 和螺旋升降式开 沟器 （11） 分别与控制装置电性连接， 并通过远程控制中心控制运行。 2.根据权利要求1所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在于： 所 述的机架 （1） 前端安装有防撞条 （6） 。 3.根据权利要求1或2所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在 于： 所述的行走装置包括主动轮 （12） 、 从动轮 （9） 和直流伺服电机 （13） ， 主动轮 （12） 和从动 轮 （9） 通过转动链传动连接， 并通过直流伺服电机 （13） 驱动， 直流伺服电机 （13） 带有编码 器， 能够测定行 走距离。 4.根据权利要求1或2所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在 于： 所述的螺旋升降式开沟器 （11） 包括螺旋升降机构 （24） 和开沟器 （25） ， 开沟器 （25） 通过 螺旋升降机构 （24） 安装在气吹式三七精密排种器 （5） 的下侧， 并通过螺旋升降机构 （24） 的 丝杠上下移动调节开沟 器的深度， 开沟 器 （25） 与气吹式三七精密排种器 （5） 的排种口一一 对应。 5.根据权利要求4所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在于： 所 述的控制装置包括电池 （16） 、 pixhawk飞控器 （17） 、 无线数传模块 （19） 、 步进电机驱动模块 （20） 、 树莓派控制器 （21） 、 直流电机驱动模块 （22） ， 电池 （16） 为装置提供动力， 导航装置、 无 线数传模块 （19） 、 树莓派控制器 （21） 、 直流电机驱动模块 （22） 与pixhawk飞控器 （17） 相连， 树莓派控制器 （21） 与摄像头 （26） 、 步进电机驱动模块 （20） 、 激光雷达 （7） 相连， 摄像头 （26） 用于采集新进路况， 可通过手机进行远程监控， 按照需求进行排种， 激光雷达 （7） 用于进行 障碍物识别与避障决策， 步进电机驱动模块 （20） 与步进电机 （10） 相连控制气吹式三七精密 排种器 （5） 的转速， 树莓派控制器 （21） 控制螺旋升降式开沟器 （11） 的螺旋升降机构 （24） 的 电机旋转， 调节开沟器的深度， 直流电机驱动模块 （22） 电性连接直流伺服电机 （13） 控制行 走装置的行进速度。 6.根据权利要求5所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在于： 所 述的控制箱外侧设置有启动按钮 （15） 和急停按钮 （14） ， 启动按钮 （15） 和急停按钮 （14） 与电 池 （16） 电性连接， 控制电池 （16） 的启停。 7.根据权利要求5或6所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在 于： 所述的控制装置还 包括有降压模块 （18） ， 保证输出电压满足用电负载的需要。 8.根据权利 要求1、 2、 5或6所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征 在于： 所述的导航装置包括导航装置机体 （3） 、 GRTK、 pixhawk飞控器 （17） 、 天线 （4） 、 无线数权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115119573 A 2传模块 （19） ， GRTK  定位精度为厘米级， 导航装置机体 （3） 通过天线 （4） 接pixhawk飞控器 （17） 的一个GPS串口， GRTK基站的RTCM数据通过无线数传模块 （19） 直接发给车载端的移动 端。 9.根据权利要求7所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其特征在于： 所 述的导航装置包括导航装置机体 （3） 、 GRTK、 pixhawk飞控器 （17） 、 天线 （4） 、 无线数传模块 （19） ， GRTK  定位精度为厘米级， 导航装置机体 （3） 通过天线 （4） 接pixhawk飞控器 （17） 的一 个GPS串口， GRTK基站的RTC M数据通过 无线数传模块 （19） 直接发给 车载端的移动端。 10.根据权利要求1、 2、 5、 6或9所述的一种基于GRTK定位的气吹式三七播种机器人， 其 特征在于： 所述的远程控制装置包括遥控器、 远程 监控器和地 面站。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115119573 A 3