(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210687530.2 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 昆明理工大 学 地址 650093 云南省昆明市呈贡区景明南 路727号 (72)发明人 赖庆辉　谭钰　宛渊　王朝阳　 李沛航　 (74)专利代理 机构 北京隆达恒晟知识产权代理 有限公司 1 1899 专利代理师 李中强 (51)Int.Cl. A01C 7/00(2006.01) A01C 5/06(2006.01) A01C 23/00(2006.01) A01M 7/00(2006.01)H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种丘陵山 地播种喷药一体化智能机 器人 (57)摘要 本发明涉及一种丘陵山地播种 喷药一体化 智能机器人， 属于智能农业机械技术领域。 所述 的丘陵山地播种喷药一体化智能机器人包括履 带行走装置、 摄像头、 可调节式喷药装置、 升降机 构、 仿形式机械播种机构、 遥控装置、 直线电动推 杆； 所述的履带行走装置上设置有可调节式喷药 装置和升降机构， 升降机构末端连接有仿形式机 械播种机构， 履带行走装置前侧安装有摄像头， 升降机构通过直线电动推杆推动升降。 本发明采 用远程遥控式履带车平台， 实现农业机械的智能 化， 在三七种植中对三七进行播种、 喷药、 运输等 作业， 只需通过遥控装置和监控器就可坐着把活 干完， 大大降低了劳动强度， 提高了作业效率， 可 以很好的将丘陵山地和大棚内的作业环境相适 应。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 115119570 A 2022.09.30 CN 115119570 A 1.一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所述的丘陵山地播种喷药 一体化智能机器人包括履带行走装置 （1） 、 摄像头 （2） 、 可调节式喷药装置 （4） 、 升降机构 （5） 、 仿形式机械播种机构 （6） 、 遥控装置 （7） 、 直线电动推杆 （8） ； 所述的履带行走装置 （1） 上 设置有可调节 式喷药装置 （4） 和 升降机构 （5） ， 升降机构 （5） 末端连接有仿形式机械播种机 构 （6） ， 履带行走装置 （1） 前侧安装有摄像头 （2） ， 升降机构 （5） 通过直线电动推杆 （8） 推动升 降。 2.根据权利要求1所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所述 的履带行走装置 （1） 前侧设置有防撞条 （3） 。 3.根据权利要求1或2所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所述的仿形式机械播种机构 （6） 包括种箱 （601） 、 传动轮 （602） 、 开沟器 （603） 、 单体仿形支架 （604） 、 支座 （605） 、 上下限位支架 （606） 、 限位圈 （60 7） 、 连接机构 （608） ， 连接机构 （608） 与升 降机构 （5） 相连， 单体仿形支架 （604） 通过支座 （605） 和上下限位支架 （606） 相连， 并通过可 左右移动的限位圈 （607） 安装在连接机构 （608） 上， 种箱 （601） 安装在单体仿形支架 （604） 上， 传动轮 （602） 通过皮带和种箱 （601） 底座前轴相连构成一级传动， 前轴上棘轮与种箱上 棘轮通过链条连接构成二级传动， 通过转轴带动蜗眼轮旋转， 开沟器 （603） 安装在种箱 （601） 底座前端。 4.根据权利要求3所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所述 的单体仿形支 架 （604） 和上下限位支 架 （606） 之间的支座 （6 05） 上套设有弹簧 （6 09） 。 5.根据权利要求1、 2或4所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在 于： 所述的可调节式喷药装置 （4） 包括固定架 （401） 、 药箱 （402） 、 喷药杆 （403） 、 滚轴 丝杠滑 台 （404） 、 滑块 （405） ， 固定架 （401） 安装在履带行走装置 （1） 上， 药箱 （402） 置于固定架 （401） 内， 滚轴丝杠滑台 （404） 竖直安装在固定架 （401） 上， 滑块 （405） 螺纹安装在滚轴丝杠滑台 （404） 上， 并与喷药杆 （403） 相连， 喷药杆 （403） 上均匀的布置有喷药孔， 喷药杆 （403） 通过抽 药泵连通药箱 （402） 内部 。 6.根据权利要求5所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所述 的喷药杆 （403） 对称设置有两个， 并通过安装架安装在滑块 （405） 上， 喷药杆 （403） 对称的铰 接在安装架两侧， 喷药 杆 （403） 和安装架之间通过直线推杆 （40 6） 连接。 7.根据权利要求1、 2、 4或6所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在 于： 所述的履带行走装置 （1） 由蓄电池、 驱动器、 控制器和直流电机控制驱动， 履带行走装置 （1） 上安装有灯、 电压显示屏、 急停按钮以及充电接口， 控制器与直流电机、 驱动器和遥控装 置 （7） 的接收器电性连接， 摄 像头 （2） 与无线数传模块相连。 8.根据权利要求5所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所述 的履带行走装置 （1） 由蓄电池、 驱动器、 控制器和直流电机控制驱动， 履带行走装置 （1） 上安 装有灯、 电压显示屏、 急停按钮以及 充电接口， 控制器与直流电机、 驱动器和遥控装置 （7） 的 接收器电性连接， 摄 像头 （2） 与无线数传模块相连。 9.根据权利要求7所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所述 的控制器为stm32单片 机， 单片机与电机驱动器、 摄像头 （2） 、 壁障模块、 遥控装置 （7） 的接收 器相连， 使得机器人 具有遥控、 巡 迹、 壁障、 监控功能。 10.根据权利要求8所述的一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人， 其特征在于： 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115119570 A 2述的控制器为stm32单片机， 单片 机与电机驱动器、 摄像头 （2） 、 壁障模块、 遥控装置 （7） 的接 收器相连， 使得机器人 具有遥控、 巡 迹、 壁障、 监控功能。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115119570 A 3