(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210658690.4 (22)申请日 2022.06.12 (71)申请人 码雅 （苏州） 数字技 术有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴江区东太湖 生态旅游度假区(太湖新城)夏蓉街 399号稻谷互联网产业园1号楼1702- 05室 (72)发明人 周宏飞　 (74)专利代理 机构 苏州云创亿知识产权代理事 务所(普通 合伙) 32532 专利代理师 陈蜜 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/00(2006.01)H04L 67/10(2022.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种时空数据的边 缘计算设备 (57)摘要 本发明提供了一种时空数据的边缘计算设 备， 所述的设备包括无人机、 安装在所述的无人 机上的边缘计算模块及GNSS接收器， 所述的无人 机用于实时数据采集； 所述的GNSS接收器用于接 收GPS信号获取无人机的坐标； 所述的边缘计算 模块用于结合无人机采集的数据及GNSS接收器 获取无人机的坐标获取无人机摄像机运动的估 计、 视图的深度图、 正射影像以及观测场景的由 三维点云数据生成的高程图。 本发 明的一种时空 数据的边缘计算设备， 利用无人机的机载计算机 上的照机来获取目标感兴趣区域的高分辨率图 像。 利用边缘计算模块执行简单的拼接， 或者完 全恢复复杂的三维表面信息， 以提取高程图和几 何校正的正 射影像。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115115792 A 2022.09.27 CN 115115792 A 1.一种时空数据的边缘计算设备， 其特征在于， 所述的设备包括无人机、 安装在所述的 无人机上的边 缘计算模块及GNS S接收器， 所述的无 人机用于实时数据采集； 所述的GNS S接收器用于 接收GPS信号获取 无人机的坐标； 所述的边缘计算模块用于结合无人机采集的数据及GNSS接收器获取无人机的坐标获 取无人机摄像机运动的估计、 视图的深度图、 正射影像以及观测场景 的由三维点云数据生 成的高程图。 2.根据权利要求1所述的设备， 其特征在于， 所述的边缘计算模块包括内置的NVIDIA   TX2移动GPU， 所述的无 人机通过 所述图像与视频采集模块采集可视范围内的高清视频图像数据， 所述的边缘计算模块根据ROS算法获取三维表面信息及无人机的全局位置， 并通过三 维表面信息提取高程图和几何校正的正射影像， 并通过无人机全局 位置进行地理推理， 读 取无人机获得的连续图像流。 3.根据权利要求2所述的设备， 其特征在于， 所述的无人机的图像与视频采集模块为高 帧率相机 。 4.根据权利要求1所述的设备， 其特征在于， 边缘计算模块还用于将所述的由三维点云 数据生成的高程图， 利用概 率方法识别具有高噪声的数据区域并删除。 5.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述的边 缘计算模块的计算 步骤包括， 姿态估计， 创建一个可视化SLAM接口， 输入帧由接口到实际的SLAM实现从而估计摄像 机姿态矩阵M； 稠密建图， 使用具有视 觉估计姿态的帧来重建观测表面密集的三维点云； 纹理生成， 针对具有视 觉估计的姿态深度图的帧生成并投影到稠密的点云中； 正射校正， 利用先前估计的表面模型和相机姿态来修正由视角和表面结构引起的图像 的视觉失真； 图像与点云拼接， 确定多组点云数据中每一组点云数据与指定点云数据的相对姿态信 息， 并根据所述相对姿态信息调整所述点云数据， 使调整后的每一组点云数据所处坐标系 与指定点云数据所处坐标系一 致， 完成多组点云数据的拼接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115115792 A 2一种时空数据的边缘 计算设备 技术领域 [0001]本发明涉及无 人机设备 领域， 具体涉及一种时空数据的边 缘计算设备。 背景技术 [0002]本部分的描述仅提供与本发明公开相关的背景信息， 而不构成现有技 术。 [0003]随着全球移动产业迈向5G， 边缘计算在全球获得空前关注， 边缘计算通过在网络 边缘端假设服务器， 使 得其距离用户更近， 而这大大减少用户的传输数据延迟， 而由于其分 布式架构使得网络出现拥塞的可能性大大减少。 用户可以在极短时间内将所需要处理的计 算任务上传到边缘服务器进行计算， 在服务器利用其远高于用户处理速度的处理器计算用 户任务的同时， 也为用户移动端的设备节省了能量， 因为一般来说用户上传数据的能量远 远小于其自身处 理器所消耗的能量。 [0004]应该注意， 上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、 完整的说明， 并方便本领域技术人员的理解而阐述的。 不能仅仅因为这些方案在本发明的 背景技术部分进行了阐 述而认为上述 技术方案为本领域 技术人员所公知。 发明内容 [0005]本发明要解决的技 术问题是提供一种时空数据的边 缘计算设备。 [0006]为了解决上述技术问题， 本发明提供了一种时空数据的边缘计算设备， 所述的设 备包括无人机、 安装在所述的无人机上的边缘计算模块及GNSS接收器， 所述的无人机用于 实时数据采集； 所述的GNSS 接收器用于接收GPS信号获取无人机的坐标； 所述的边缘计算模 块用于结合无人机采集的数据及GNSS接收器获取无人机的坐标获取无人机摄像机运动的 估计、 视图的深度图、 正 射影像以及观测场景的 由三维点云数据生成的高程图。 [0007]优选地， 所述的边缘计算模块包括内置的NVIDIA  TX2移动GPU， 所述的无人机通过 所述图像与视频采集模块采集可视范围内的高清视频图像数据， 所述的边缘计算模块根据 ROS算法获取三维表面信息及无人机的全局 位置， 并通过三维表面信息提取高程图和几何 校正的正 射影像， 并通过 无人机全局位置进行地理推理， 读取 无人机获得的连续图像流。 [0008]优选地， 所述的无 人机的图像与视频采集模块 为高帧率相机 。 [0009]优选地， 边缘计算模块还用于将所述的由三维点云数据生成的高程图， 利用概率 方法识别具有高噪声的数据区域并删除。 [0010]优选地， 所述的边缘计算模块的计算步骤包括， 姿态估计， 创建一个可视化S LAM接 口， 输入帧由接口到实际的SLAM实现从而估计摄像机姿态矩阵M； 稠密建图， 使用具有视觉 估计姿态的帧来重建观测表面密集的三维点云； 纹理生成， 针对具有视觉估计的姿态深度 图的帧生成并投影到稠密的点云中； 正射校正， 利用先前估计的表面模型和相 机姿态来修 正由视角和表面结构引起的图像的视觉失真； 图像与点云拼接， 确定多组点云数据中每一 组点云数据与指定点云数据的相对姿态信息， 并根据所述相对姿态信息调整所述点云数 据， 使得调整后的每一组点云数据所处坐标系与指定点云数据所处坐标系一致， 以完成所说　明　书 1/3 页 3 CN 115115792 A 3