(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210451992.4 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 周鹏　朱磊　李正旭　贾双成　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 李辰 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 车道线变化的检测方法、 设备和计算机可读 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种车道线变化的检测方法、 装 置和计算机可读存储介质。 该方法包括： 获取目 标道路的当前 实际车道线和目标车道线； 离散化 当前实际车道线和目标车道线， 分别得到当前实 际车道线对应的第一点集和目标车道线对应的 第二点集； 从第一点集的初始点开始， 将第一点 集中当前点与第二点集中目标点进行匹配； 若第 一点集中当前点与第二点集中目标点匹配成功， 则根据第一点集中与第二点集中匹配成功的目 标点， 计算 当前实际车道线与目标车道线的相似 度； 若差值大于预设阈值， 则确定目标道路对应 于目标车道线的车道线发生变化， 其中， 差值为 将1减去当前 实际车道线与目标车道线的相似度 所得的值。 本申请的技术方案可以降低检测时计 算资源的消耗。 权利要求书3页 说明书10页 附图4页 CN 114758321 A 2022.07.15 CN 114758321 A 1.一种车道线变化的检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标道路的当前实际车道线和目标车道线， 所述目标车道线为地图数据库中目标 道路与所述当前 车道线匹配的车道线； 离散化所述当前实际车道线和所述目标车道线， 分别得到所述当前实际车道线对应的 第一点集和所述目标 车道线对应的第二 点集； 从所述第一点集的初始点开始， 将所述第 一点集中当前点与 所述第二点集中目标点进 行匹配， 所述第二点集中目标点包括所述第二点集中待匹配点以及所述目标车道线上对应 于所述待匹配点邻域的点， 所述待匹配点为进行所述离散化时所述第二点集中与所述第一 点集中横坐标相同的点； 若所述第一点集中当前点与 所述第二点集中目标点匹配成功， 则根据 所述第一点集中 与所述第二点集中匹配成功的目标点， 计算所述当前实际车道线与所述目标车道线的相似 度； 若差值大于预设阈值， 则确定所述目标道路对应于目标车道线的车道线发生变化， 所 述差值为将1减去所述当前实际车道线与所述目标 车道线的相似度所 得的值。 2.根据权利要求1所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述获取目标道路的当 前实际车道线和目标 车道线， 包括： 实时采集所述目标道路的车道线数据， 得到所述目标道路的当前实际车道线； 将所述目标道路的当前实际车道线与所述地图数据库的车道线 匹配， 得到所述目标车 道线。 3.根据权利要求2所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述将所述目标道路的 当前实际车道线与所述 地图数据库的车道线匹配， 得到所述目标 车道线， 包括： 对车辆进行定位， 得到所述车辆的行驶轨迹所属多边形区域， 所述车辆为搭载实时采 集所述车道线数据的设备的车辆； 以所述多边形区域为对比对象遍历所述地图数据库， 得到与 所述多边形区域匹配的目 标区域； 以所述多边形区域中车辆的行驶轨迹为对比对象遍历所述目标区域的车道线数据， 得 到所述目标 车道线。 4.根据权利要求1所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述离散化所述当前实 际车道线和所述目标车道线， 分别得到所述当前实际车道线对应的第一点集和所述目标车 道线对应的第二 点集， 包括： 以预设采样间隔对所述当前实际车道线和所述目标车道线进行均匀采样， 分别得到所 述当前实际车道线对应的第一 点集和所述目标 车道线对应的第二 点集。 5.根据权利要求1所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述离散化所述当前实 际车道线和所述目标车道线， 分别得到所述当前实际车道线对应的第一点集和所述目标车 道线对应的第二 点集， 包括： 以所述当前实际车道线或所述目标 车道线为 参考曲线， 确定所述 参考曲线的曲率； 根据所述参考曲线的曲率动态调整采样间隔对所述当前实际车道线和所述目标车道 线进行采样， 分别得到所述当前实际车道线对应的第一点集和所述目标车道线对应的第二 点集。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114758321 A 26.根据权利要求5所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述确定所述参考曲线 的曲率， 包括： 将所述参考曲线分段切割， 得到 至少两个曲线段； 根据所述至少两个曲线段中相邻曲线段之间的曲线变化程度确定所述参考曲线的曲 率。 7.根据权利要求6所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述参考曲线 的曲率动态调整采样间隔对所述当前实际车道线和所述目标 车道线进行采样， 包括： 对比所述 参考曲线中任意 一段曲线的曲率与预设曲率阈值； 若所述任意一段曲线的曲率大于所述预设曲率阈值， 则以第 一预设采样间隔对所述当 前实际车道线和所述 目标车道线进行采样， 否则， 以第二预设采样间隔对所述当前实际车 道线和所述目标 车道线进行采样， 所述第一预设采样间隔小于所述第二预设采样间隔。 8.根据权利要求1所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述从所述第 一点集的 初始点开始， 将所述第一 点集中当前点与所述第二 点集中目标点进行匹配， 包括： 计算所述第一 点集中当前点与所述第二 点集中目标点之间的距离； 计算所述第一点集中当前点在所述当前实际车道线的航向角和所述第二点集中目标 点在所述目标 车道线的航向角； 若所述第一点集中当前点与 所述第二点集中目标点之间的距离小于预设距离 阈值， 并 且所述第一点集中当前点在所述当前实际车道线的航向角与所述第二点集中目标点在所 述目标车道线的航向角之 间的绝对差值小于预设角度差值， 则确定所述第一点集中当前点 与所述第二 点集中目标点匹配成功。 9.根据权利要求1至8任意一项所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述方法 还包括： 获取所述当前实际车道线和所述目标 车道线的属性信息； 根据所述当前实际车道线的属性信 息和所述目标车道线的属性信 息， 确定所述目标道 路的车道线的属性变化信息 。 10.根据权利要求9所述的车道线变化的检测方法， 其特征在于， 所述车道线的属性信 息包括下述属性中的至少一种： 颜色属性、 虚实属性和粗细属性。 11.一种车道线变化的检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取目标道路的当前实 际车道线和目标车道线， 所述目标车道线为地 图数据库中目标道路与所述当前 车道线匹配的车道线； 离散化模块， 用于离散化所述当前实 际车道线和所述目标车道线， 分别得到所述当前 实际车道线对应的第一 点集和所述目标 车道线对应的第二 点集； 匹配模块， 用于从所述第一点集的初始点开始， 将所述第一点集中当前点与所述第二 点集中目标点进 行匹配， 所述第二点集中目标点包括所述第二点集中待匹配点以及所述目 标车道线 上对应于所述待匹配点邻域的点， 所述待匹配点为进行所述离散化时所述第二点 集中与所述第一 点集中横坐标相同的点； 计算模块， 用于若所述第一点集中当前点与所述第二点集中目标点匹配成功， 则根据 所述第一点集中与所述第二点集中匹配 成功的目标点， 计算所述当前实际车道线与所述目 标车道线的相似度；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114758321 A 3