(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210446651.8 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 北京石头 世纪科技股份有限公司 地址 100085 北京市海淀区黑泉路8号1幢 康健宝盛广场C座六层6016、 6017、 6018号 (72)发明人 杨忠伟　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 郭晓迪 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 设备的工作启动方法、 装置、 自移动设备及 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种设备的工作启动方法、 装 置、 自移动设备及可读存储介质， 涉及设备控制 技术领域， 主动智能识别维护站中用于进行清洁 工作的设备工具是否在位， 无需人工参与识别， 保证清洁工作在工具在位的情况下进行， 避免风 机故障或灰尘排出污染空气， 智 能性较好。 所述 方法包括： 在回桩过程中采集维护站的待识别设 备图像； 对 所述待识别设备图像进行图像识别分 析， 得到识别结果； 当所述识别结果指示设备工 具在位时， 控制所述维护站启动清洁工作。 权利要求书2页 说明书14页 附图3页 CN 114942632 A 2022.08.26 CN 114942632 A 1.一种设备的工作启动方法， 其特 征在于， 包括： 自移动设备在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像； 对所述待识别设备图像进行图像识别分析， 得到识别结果； 基于所述识别结果相应的控制所述维护站在所述自移动设备回桩成功后启动清洁工 作或不启动清洁工作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述自移动设备在回桩过程中采集维护站 的待识别设备图像， 包括： 自移动设备采集至少一个设备信号， 根据所述至少一个设备信号的信号强度， 确定所 述至少一个设备信号的信号来源， 将所述信号来源指示的位置作为所述 维护站当前的设备 位置； 按照所述维护站当前的设备位置以及 设备朝向， 选取与 所述设备位置相距预设距离的 目标位置， 向所述目标位置移动； 在到达所述目标位置时， 自移动设备启动图像采集组件， 基于所述图像采集组件对所 述维护站进行图像采集， 得到所述待识别设备图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待识别设备图像进行图像识别 分析， 得到识别结果， 包括： 获取原始设备图像， 所述原始设备图像是对设备工具未在位或在位的维护站进行图像 采集得到的； 基于图像识别算法， 比对所述待识别设备图像与所述原始设备图像的图像特征值， 得 到特征值匹配度； 将所述特 征值匹配度作为所述识别结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待识别设备图像进行图像识别 分析， 得到识别结果， 包括： 获取图像识别模型， 所述图像识别模型是对设备工具未在位或在位的维护站进行图像 采集得到的原 始设备图像进行模型训练得到的； 将所述待识别设备图像输入至所述图像识别模型， 得到所述图像识别模型输出的所述 待识别设备图像与所述原 始设备图像的特 征值匹配度； 将所述特 征值匹配度作为所述识别结果。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待识别设备图像进行图像识别 分析， 得到识别结果之后， 所述方法还 包括： 确定所述识别结果指示的特征值匹配度， 获取匹配度阈值， 将所述特征值匹配度与所 述匹配度阈值进行比对； 当所述特征值匹配度小于所述匹配度阈值 时， 确定所述维护站当前所述设备工具的安 装状态与原 始设备图像中所述设备工具的安装状态相反； 当所述特征值匹配度 大于等于所述匹配度阈值 时， 确定所述维护站当前所述设备工具 的安装状态与所述原 始设备图像中所述设备工具的安装状态匹配。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述原始设备图像是对所述设备工具未在位的维护站进行图像采集得到的， 则在确 定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114942632 A 2状态相反时， 生成表示当前所述设备工具在位的比对结果， 以及在确定所述维护站当前所 述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状态匹配时， 生成表示 当前所述设备工具 未在位的比对结果； 若所述原始设备图像是对所述设备工具在位的维护站进行图像采集得到的， 则在确定 所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状 态相反时， 生成表示当前所述设备工具未在位的比对结果， 以及在确定所述维护站当前所 述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状态匹配时， 生成表示 当前所述设备工具在位的比对结果。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述识别结果相应的控制所述维 护站在所述自移动设备回桩成功后启动清洁工作或不启动清洁工作， 包括： 当基于所述识别结果得到的比对结果指示设备工具未在位 时， 控制所述维护站不启动 清洁工作； 当基于所述识别结果得到的比对结果指示设备工具在位 时， 指示所述维护站启动清洁 工作。 8.一种设备的工作启动装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于自移动设备在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像； 分析模块， 用于对所述待识别设备图像进行图像识别分析， 得到识别结果； 控制模块， 用于基于所述识别结果相应的控制所述维护站在所述自移动设备回桩成功 后启动清洁工作或不启动清洁工作。 9.一种自移动设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器 包括图像采集组件、 通信单元、 分析运输单元， 其特征在于， 所述图像采集组件用于进行图 像采集， 所述通信单元用于与维护站、 终端进行数据传输， 所述分析运输单元用于进 行图像 识别分析， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步 骤。 10.一种可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114942632 A 3