(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210435712.0 (22)申请日 2022.04.24 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114792307 A (43)申请公布日 2022.07.26 (73)专利权人 广东天太 机器人有限公司 地址 528322 广东省佛山市顺德区大良10 5 国道大墩段 （5-1号地块） 六号综合楼 三层 （广珠公路红岗路段23号之9） (72)发明人 雷勤　吴志诚　李志滔　王鹏　 (74)专利代理 机构 佛山市禾才知识产权代理有 限公司 4 4379 专利代理师 刘羽波　陈嘉琦 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 20/10(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/74(2022.01)B25J 9/16(2006.01) (56)对比文件 CN 114800508 A,202 2.07.29 CN 114751206 A,2022.07.15 CN 110125902 A,2019.08.16 CN 1048423 62 A,2015.08.19 CN 111611922 A,2020.09.01 CN 113877836 A,2022.01.04 CN 112179272 A,2021.01.0 5 CN 110936355 A,2020.0 3.31 US 2020070336 A1,2020.0 3.05 卢彬鹏.基 于模仿学习和强化学习的机 械臂 运动技能获取. 《中国优秀硕士学位 论文全文数 据库_信息科技 辑》 .2020, 胡继涛.销合链 链板多工位冲压自动送料系 统的设计与研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文 数据库_工程科技 Ⅰ辑》 .2021, (续) 审查员 雷欢 (54)发明名称 一种包含工业机 器人的生产系统及方法 (57)摘要 本发明的目的在于提出一种包含工业机器 人的生产系统及方法， 其中生产系统包括相互电 连接的信息采集设备以机器人， 机器人设置有机 械臂； 信息采集设备包括重量判断单元、 图像采 集单元和信息处理单元； 机械臂包括解析单元、 抓取控制单元和触发单元； 重量判断单元用于判 断落入包装流水线上的同批次零件是否满足重 量需求， 若不满足， 则生成采集指令并发送至图 像采集单元； 图像采集单元用于跟随包装流水线 对该批次零件进行图像拍摄， 得到视频信息， 并 发送给信息处理单元； 将其标记为目标零件， 实 时获取目标零件的位置以及该目标零件的偏移 角度， 基于目标零件的位置和偏移角度生成位姿指令， 提高对目标零件的识别结果， 保证流水线 的正常运行。 [转续页] 权利要求书3页 说明书12页 附图5页 CN 114792307 B 2022.11.18 CN 114792307 B (56)对比文件 Alchan Yun等.Devel opment of a Robot Arm Link System Embed ded with a Thre e- Axis Sensor w ith a Simple St ructure Capable of Excel lent External Co llision Detection. 《Sensors 202 2》 .2022,第22卷(第3 期),2/2 页 2[接上页] CN 114792307 B1.一种包含工业机器人的生产系统， 其特征在于， 所述生产系统包括相互电连接的信 息采集设备以及机器人， 所述机器人设置有机 械臂； 所述信息采集设备包括重量判断单 元、 图像采集单 元和信息处 理单元； 所述机械臂包括 解析单元、 抓取控制单 元和触发单 元； 还包括接收单 元以及发送单 元； 所述重量判断单元用于判断落入包装流水线上的同批次零件是否满足重量需求， 若不 满足， 则生成采集指令并发送至所述图像采集单 元； 所述图像采集单元用于跟随包装流水线对该批次零件进行图像拍摄， 得到视频信息， 并发送给 所述信息处 理单元； 所述信息处理单元用于通过全角度模板图与所述视频信 息进行匹配识别， 以得到同批 次零件中满足全角度模板图匹配需求的零件， 将其标记为 目标零件， 实时获取目标零件的 位置以及该目标零件的偏移角度， 基于目标零件的位置和偏移角度生成位姿指令； 所述发送单 元用于发送指令和/或信息； 所述接收单 元用于接收指令和/或信息； 所述解析单元用于解析所述位姿指令， 得到目标零件的位置以及偏移角度， 并发送至 所述抓取控制单 元和触发单 元； 所述抓取控制单 元用于根据所述目标零件的位置控制机 械臂的抓手的移动轨 迹； 所述抓取控制单 元还根据所述偏移角度控制所述机 械臂的抓手的旋转角度； 所述触发单元用于判断目标零件相对于机械臂抓手的位置是否为抓取位置， 若是， 则 触发所述 抓取控制单 元控制抓手以确认的移动轨 迹和旋转角度对目标零件进行抓取。 2.根据权利要求1所述的一种 包含工业机器人的生产系统， 其特征在于， 所述信 息处理 单元包括目标框体获取子单 元以及匹配子单 元； 所述目标框体获取子单元用于使用One ‑Stage算法对商品信息图片进行识别框体提 取， 将包装流水线上的零件以框体的方式展现； 所述匹配子单元用于对框体 内的物体进行匹配识别， 判断当前视频信 息中是否存在有 目标零件， 若存在则获取目标零件的偏移角度。 3.根据权利要求2所述的一种 包含工业机器人的生产系统， 其特征在于， 所述信 息处理 单元还包括标记子单 元； 若所述匹配子单元分析出存在有目标零件后， 所述标记子单元获取目标零件的数量， 并按照对目标零件所在的框体进行序号标记， 生成序号指令， 并将所述序号指令发送给所 述机械臂。 4.根据权利要求3所述的一种 包含工业机器人的生产系统， 其特征在于， 所述匹配子单 元包括模板制作模块、 识别特 征提取模块以及存 储模块； 所述模板制作模块用于制作全角度模板 图， 其中所述全角度模板图包含有360个模板 图， 其中每一个模板图对应一个不同的整数角度； 所述识别特 征提取模块包括梯度量 化子模块以及提 起子模块； 所述梯度量化子模块用于对360个模板图进行第 一层金字塔方向梯度量化以及第二层 金字塔方向梯度量 化， 获得3 60个模板图分别对应的识别特 征； 所述提起子模块用于以当前角度为表列获取 所述识别特 征， 并进行保存；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114792307 B 3