(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210429159.X (22)申请日 2022.04.22 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市广州中新广州 知识城九佛建 设路333号自编687室 (72)发明人 彭进华　韩旭　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 李妙芬 (51)Int.Cl. G06V 10/774(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 基于规则标注点云数据的方法、 装置、 设备 (57)摘要 本申请属于数据标注的技术领域， 尤其是涉 及基于规则标注点云数据的方法、 装置、 设备。 方 法包括： 获取标注数据； 判断所述标注数据是否 存在原数据， 原数据包括已存在的标注信息； 若 无原数据， 识别标注数据中的数据类型， 对标注 数据采用标注框的形式标注； 选定标注框为父亲 框， 根据预设规则得出预测结果， 并根据预测结 果标注儿子框， 输出为任务数据标注结果， 预测 结果为由预设规则自动由父亲框关联可能具有 父子关系的其他标注框； 若存在原数据， 根据任 务数据中标注信息中的标注框原有关系对标注 数据进行分类； 根据分类结果建立二分图进行匹 配； 根据二分图匹配结果输出标注结果， 可以提 高标注速度， 并提高标注 精度。 权利要求书2页 说明书10页 附图1页 CN 114926703 A 2022.08.19 CN 114926703 A 1.一种基于规则标注点云数据的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取 标注数据； 判断所述标注数据是否存在原数据， 原数据包括已存在的标注信息； 若无原数据， 识别标注数据中的数据类型， 对标注数据采用标注框的形式标注； 选定标注框为父亲框， 根据 预设规则得出预测结果， 并根据 预测结果标注儿子框， 输出 为标注结果， 其中， 预测结果为由预设规则自动由父亲框关联可能具有父子关系的其他标 注框； 若存在原数据， 根据标注信息中的标注框原有关系对标注数据进行分类； 根据分类结果建立 二分图进行匹配； 根据二分图匹配结果输出 标注结果。 2.根据权利要求1所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 父亲框为某一车 辆的位置数据， 根据预设规则得 出预测结果： 根据预先设定的各项待标注物的相对位置关系获得评分指标， 由各项评分指标以及各 项待标注物的相对位置关系得 出预测结果。 3.根据权利要求2所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述根据 预先设 定的各项待标注物的相对位置 关系获得评 分指标， 由各项评分指标以及各项待标注物的相 对位置关系得 出预测结果包括： 根据与父亲框的固定预定距离关系， 得出附属物距离的预测数据， 并判断附属物的类 型， 并获得评分指标； 根据评分指标 得出预测结果。 4.根据权利要求2所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述根据 预先设 定的各项待标注物的相对位置 关系获得评 分指标， 由各项评分指标以及各项待标注物的相 对位置关系得 出预测结果包括： 根据与附属物的相对中心点距离得 出并列车辆的预测数据， 并获得评分指标； 根据评分指标 得出预测结果。 5.根据权利要求2所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述根据 预先设 定的各项待标注物的相对位置 关系获得评 分指标， 由各项评分指标以及各项待标注物的相 对位置关系得 出预测结果包括： 根据父亲框与并列 车辆的距离、 父亲框相对于世界坐标系的转角和并列车辆当前相对 于父亲框坐标系的转角的关系， 得 出附属物的归属的预测数据， 并获得评分指标； 根据评分指标 得出预测结果。 6.根据权利要求2所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述根据 预先设 定的各项待标注物的相对位置 关系获得评 分指标， 由各项评分指标以及各项待标注物的相 对位置关系得 出预测结果包括： 根据附属物类型以及对应该附属 物类型的数量进行判断， 以得出附属 物数量的预测数 据， 并获得评分指标； 根据评分指标 得出预测结果。 7.根据权利要求2所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述根据 预先设 定的各项待标注物的相对位置 关系获得评 分指标， 由各项评分指标以及各项待标注物的相 对位置关系得 出预测结果包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926703 A 2根据父亲框车辆的运动的速度来给出对应附属 物相对位置的运动距离和方向， 生成运 动距离和方向的预测数据， 并获得评分指标； 根据评分指标 得出预测结果。 8.根据权利要求2所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述根据 预先设 定的各项待标注物的相对位置 关系获得评 分指标， 由各项评分指标以及各项待标注物的相 对位置关系得 出预测结果包括： 根据与父亲框的固定预定距离关系， 得出附属物距离的预测数据， 判断附属物的类型， 并获得评分指标； 根据与附属物的相对中心点距离得 出并列车辆的预测数据， 并获得评分指标； 根据父亲框与并列 车辆的距离、 父亲框相对于世界坐标系的转角和并列车辆当前相对 于父亲框坐标系的转角的关系， 得 出附属物的归属的预测数据， 并获得评分指标； 根据附属物类型以及对应该附属 物类型的数量进行判断， 以得出附属 物数量的预测数 据， 并获得评分指标； 根据父亲框车辆的运动的速度来给出对应附属 物相对位置的运动距离和方向， 生成运 动距离和方向的预测数据， 并获得评分指标； 根据各项评分指标的乘积得 出预测结果。 9.根据权利要求4所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 获取触发信号， 判断触发信号归属儿子 框或父亲框； 若触发信号归属儿子 框， 解除所述儿子 框与父亲框的父子关系； 若触发信号归属父 亲框， 解除所述父 亲框与归属其的所有儿子 框的父子关系。 10.根据权利要求4所述的基于规则标注点云数据的方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 给父亲框设置ID， 将父 亲框的ID设置 于儿子框， 建立所述父 亲框与儿子 框的父子关系。 11.一种基于规则标注点云数据的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据获取模块， 用于获取 标注数据； 判断模块， 用于判断所述标注数据是否存在原数据， 原数据包括已存在的标注信息； 标注模块， 用于若无原数据， 识别标注数据中的数据类型， 对标注数据采用标注框的形 式标注； 第一输出模块， 用于选定标注框为父亲框， 根据 预设规则得出预测结果， 并根据 预测结 果标注儿子框， 输出为标注结果， 预测结果为由预设规则自动由父亲框关联可能具有父子 关系的其 他标注框； 分类模块， 用于若存在原数据， 根据标注信息中的标注框原有关系对标注数据进行分 类； 二分图匹配模块， 用于根据分类结果建立 二分图进行匹配； 第二输出模块， 用于根据二分图匹配结果输出 标注结果。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任意一项所述的基于规则标注点 云数据的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926703 A 3