(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210415270.3 (22)申请日 2022.04.20 (71)申请人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十一街18号院2号楼19层 A1905室 (72)发明人 康瀚隆　 (74)专利代理 机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 1 1038 专利代理师 王莉莉 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 特征匹配方法、 装置和无 人车 (57)摘要 本公开提出了一种特征匹配方法、 装置和无 人车， 涉及计算机视觉技术领域， 特别涉及无人 驾驶领域。 其中的特征匹配方法包括： 以目标的 第一特征点集中的每个特征点为基准点， 根据基 准点与其在所述目标的第二特征点集中的候选 匹配点之间的位置偏差， 构建基准偏差补偿向 量； 根据基准偏差补偿向量， 对第一特征点集中 的其他特征点进行偏差补偿； 确定偏差补偿后的 特征点在第二特征点集中的候选匹配点， 以得到 多个候选匹配点集； 根据第一特征点集和多个候 选匹配点集， 确定第一特征点集和第二特征点集 的最优特征匹配结果。 通过 以上步骤， 能够提高 稀疏特征点的匹配效果。 权利要求书3页 说明书16页 附图5页 CN 114708448 A 2022.07.05 CN 114708448 A 1.一种特 征匹配方法， 包括： 以目标的第一特征点集中的每个特征点为基准点， 根据所述基准点， 与其在所述目标 的第二特 征点集中的候选匹配点之间的位置偏差， 构建基准偏差补偿向量； 根据所述基准偏差补偿向量， 对所述第一特 征点集中的其 他特征点进行偏差补偿； 确定所述偏差补偿后的特征点在所述第 二特征点集中的候选匹配点， 以得到多个候选 匹配点集； 根据第一特征点集和所述多个候选匹配点集， 确定所述第 一特征点集和第 二特征点集 的最优特 征匹配结果。 2.根据权利要求1所述的特征匹配方法， 其中， 根据第 一特征点集和所述多个候选匹配 点集， 确定所述第一特 征点集和第二特 征点集的最优特 征匹配结果包括： 根据第一特 征点集和所述多个候选匹配点 集构建多个二分图； 基于二分图匹配算法， 确定各个二分图对应的最佳完备匹配结果； 在所述各个二分图对应的最佳完备匹配结果中， 确定第 一特征点集和第 二特征点集的 最优特征匹配结果。 3.根据权利要求1所述的特 征匹配方法， 其中， 构建偏差补偿向量还 包括： 以所述基准点为中心、 在所述基准点对应的最大搜索距离范围内搜索所述第 二特征点 集中的特 征点， 并将搜索到的特 征点作为所述基准 点在第二特 征点集中的候选匹配点。 4.根据权利要求2所述的特 征匹配方法， 其中， 构建基准偏差补偿向量还 包括： 根据基准 点对应的深度信息， 确定所述基准 点对应的最大搜索距离 。 5.根据权利要求1所述的特征匹配方法， 其中， 根据 所述基准偏差补偿向量对所述第 一 特征点集中的其 他特征点进行偏差补偿包括： 根据第一特征点集中的其他特征点与所述基准点的深度信 息之间的关系、 以及所述基 准偏差补偿向量， 确定所述 其他特征点对应的动态偏差补偿向量； 根据所述动态偏差补偿向量， 对所述其他特征点进行偏差补偿， 以得到偏差补偿后的 特征点。 6.根据权利要求5所述的特征匹配方法， 其中， 确定所述偏差补偿后的特征点在所述第 二特征点集中的候选匹配点包括： 根据所述偏差补偿后的特征点对应的深度信 息， 确定所述偏差补偿后的特征点对应的 最大搜索距离； 以所述偏差补偿后的特征点为中心， 在对应的最大搜索距离范围内搜索第 二特征点集 中的特征点， 并将搜索到的特 征点作为所述偏差补偿后的特 征点对应的候选匹配点。 7.根据权利要求2所述的特征匹配方法， 其中， 基于二分图匹配算法， 确定各个二分图 对应的最佳完备匹配结果包括： 对于每个二分图， 根据 所述二分图对应的偏差补偿后的特征点与其候选匹配点之间的 距离， 确定所述 二分图中各 条边的匹配权 重； 将匹配权 重之和最小的完备匹配作为所述 二分图对应的最佳完备匹配结果。 8.根据权利要求7所述的特征匹配方法， 其中， 根据 所述二分图对应的偏差补偿后的特 征点与其 候选匹配点之间的距离， 确定所述 二分图中各 条边的匹配权 重包括： 根据所述二分图对应的偏差补偿后的特征点与其候选匹配点之间的距离、 以及权重调权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114708448 A 2整参数， 确定所述二分图中各条边的匹配权重， 其中， 所述权重调整参数是根据所述特征点 对应的深度信息确定的。 9.根据权利要求2所述的特征匹配方法， 其中， 在所述各个二分图对应的最佳完备匹配 结果中， 确定第一特 征点集和第二特 征点集的最优特 征匹配结果包括： 根据匹配精确度和匹配完备性指标， 确定各个二分图对应的最佳完备匹配结果的评 分； 根据所述评分， 从所述各个二分图对应的最佳完备匹配结果中选取最优的特征匹配结 果。 10.根据权利要求9所述的特征匹配方法， 其中， 根据匹配精确度和匹配完备性指标， 确 定各个二分图对应的最佳完备匹配结果的评分包括： 对于每个二分图对应的最佳完备匹配结果， 计算所述最佳完备匹配结果对应的各个偏 差补偿后的特 征点的最大搜索距离之和， 并将其作为第一 参数值； 计算所述最佳完备匹配结果对应的各个偏差补偿后的特征点与其匹配点之间的距离 之和， 并将其作为第二 参数值； 根据所述第一参数值和所述第 二参数值， 确定所述匹配精确度指标， 其中， 所述匹配精 确度指标与所述第一 参数值呈正相关， 所述匹配精确度指标与所述第二 参数值呈负相关。 11.根据权利要求9所述的特征匹配方法， 其中， 根据匹配精确度和匹配完备性指标， 确 定各个二分图对应的最佳完备匹配结果的评分包括： 对于每个二分图对应的最佳完备匹配结果， 计算第 二特征点集在所述最佳完备匹配结 果中成功匹配的特 征点个数， 并将其作为第四参数值； 将第一特 征点集的特征点数和第二特 征点集中的特 征点数的最大值作为第五参数值； 根据第四参数值和第五参数值， 确定所述匹配完备性指标， 其中， 所述匹配完备性指标 与第四参数值呈正相关， 所述匹配完备性指标与所述第五参数值呈负相关。 12.根据权利要求8所述的特征匹配方法， 其中， 根据匹配精确度和匹配完备性指标， 确 定各个二分图对应的最佳完备匹配结果的评分包括： 根据匹配精确度和匹配完备性指标计算各个二分图对应的最佳完备匹配结果的F分 数； 根据所述F分数， 确定各个二分图对应的最佳完备匹配结果的评分。 13.根据权利要求11所述的特征匹配方法， 其中， 根据所述F分数， 确定各个二分图对应 的最佳完备匹配结果的评分包括： 根据所述F分数， 以及匹配惩罚项和匹配奖励项中的至少一项， 确定所述最佳完备匹配 结果的评分， 其中， 所述匹配惩罚项是根据匹配结果中第一特征点集的整体偏差情况设置 的， 所述匹配奖励项 是根据匹配结果中第二特征点集成功匹配的特征点的匹配优先级设置 的。 14.根据权利要求1所述的特 征匹配方法， 还 包括： 获取目标的第一 来源和第二 来源数据； 根据所述第 一来源数据确定目标的第 一特征点集， 根据 所述第二来源数据确定所述目 标的第二特 征点集。 15.根据权利要求14所述的特征匹配方法， 其中， 目标的第一来源数据为地图， 目标的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114708448 A 3