(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211321827.3 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 天津大学 地址 300072 天津市南 开区卫津路9 2号 申请人 海克斯康制造智能技 术 （青岛） 有限 公司 (72)发明人 孙东辰　郝鹏飞　唐振宇　王坤　 (74)专利代理 机构 青岛联智专利商标事务所有 限公司 37101 专利代理师 张翠红 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/136(2017.01)A61C 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种获取用 于重建牙齿的重建数据的方法 及系统 (57)摘要 本发明涉及牙齿重建技术领域， 具体公开了 一种获取用于重建牙齿的重建数据的方法及系 统， 该方法包括： 获取某颗牙齿外形轮廓的点云 数据； 选取牙齿的中部凹陷位置处的一个或多个 点； 针对于每个点， 获取经过所述点且平行于牙 龈和牙齿之间纵向连线的多个不同的横截平面； 分别对位于横截平面上的所有点云， 拟合B样条 曲线， 以形成多个B样条曲线； 获取各B样条曲线 上曲率半径最小的两个点， 以形成多个点； 利用 多个点形成的曲面截取点云数据， 获取重建数 据。 本发明能够自动、 高效且准确地牙齿的重建 数据。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115375903 A 2022.11.22 CN 115375903 A 1.一种获取用于 重建牙齿的重建数据的方法， 其特 征在于， 包括： S1： 获取某颗牙齿外形轮廓的点云数据； S2： 选取所述牙齿的中部凹陷位置处的一个或多个点； S3： 针对于每个点， 获取经过所述点且平行于牙龈和牙齿之间纵向连线的多个不同的 横截平面； S4： 分别对位于所述横截平面上的所有点云， 拟合B样条曲线， 以形成对应多个不同横 截平面的多个B样条曲线； S5： 获取各B样条曲线上曲率半径最小的两个点， 以形成多个点； S6： 利用所述多个点形成的曲面截取 所述点云数据， 获取 所述重建数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在获取 所述点云数据时， 建立XYZ坐标系； 其中Z轴平行于所述纵向连线且正向从牙龈指向牙齿。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多个不同的横截平面为绕所述点圆周 旋转形成的多个平面。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取所述B样条曲线上曲率半径最小的两 个点{A， B}， 具体为： 所述B样条曲线上点的曲率半径小于阈值时， 所述B样条曲线上的点为所获取到的点 {A， B}； 其中， 所述阈值的设置以能够 在所述B样条曲线上获取两个最小曲率半径的点 为准。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 采用迭代法确定所述阈值， 具体为： S1'： 设定初始阈值Th； S2'： 计算所述B样条曲线上点的曲率半径； S3'： 计算所述B样条曲线上点的曲率半径小于Th的个数； S4'： 判断所述个数是否大于2， 若是， 进行到S5'， 若否， 判断所述个数是否等于2， 若等 于2， 进行到S7'， 若 小于2， 进行到S6'； S5'： 减小所述初始阈值， 并将减小后的初始阈值赋值 为Th， 并返回至S3'； S6'： 增大 所述初始阈值， 并将增大后的初始阈值赋值 为Th， 并返回至S3'； S7'： 将Th作为所述阈值。 6.一种获取用于 重建牙齿的重建数据的系统， 其特 征在于， 包括： 牙齿扫描设备， 其用于扫描牙齿， 获取牙齿外形轮廓的点云数据； 数据处理中心， 其用于执 行如下操作： 选取所述牙齿的中部凹陷位置处的一个或多个点； 针对于每个点， 获取经过所述点且平行于牙龈和 牙齿之间纵向连线的多个不同的横截 平面； 分别对位于所述横截平面上的所有点云， 拟合B样条曲线， 以形成对应多个不同横截平 面的多个B样条曲线； 获取各B样条曲线上曲率半径最小的两个点， 以形成多个点； 利用所述多个点形成的曲面截取 所述点云数据， 获取 所述重建数据。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 坐标建立单 元， 其用于在获取 所述点云数据时， 建立XYZ坐标系；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375903 A 2其中Z轴平行于所述纵向连线且正向从牙龈指向牙齿。 8.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 其中所述多个不同的横截平面为绕所述点 圆周旋转形成的多个平面。 9.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 获取所述B样条曲线上曲率半径最小的两 个点{A， B}， 具体为： 所述B样条曲线上点的曲率半径小于阈值时， 所述B样条曲线上的点为所获取到的点 {A， B}； 其中， 所述阈值的设置以能够 在所述B样条曲线上获取两个最小曲率半径的点 为准。 10.根据权利要求9所述的系统， 其特 征在于， 采用迭代法确定所述阈值， 具体为： S1'： 设定初始阈值Th； S2'： 计算所述B样条曲线上点的曲率半径； S3'： 计算所述B样条曲线上点的曲率半径小于Th的个数； S4'： 判断所述个数是否大于2， 若是， 进行到S5'， 若否， 判断所述个数是否等于2， 若等 于2， 进行到S7'， 若 小于2， 进行到S6'； S5'： 减小所述初始阈值， 并将减小后的初始阈值赋值 为Th， 并返回至S3'； S6'： 增大 所述初始阈值， 并将增大后的初始阈值赋值 为Th， 并返回至S3'； S7'： 将Th作为所述阈值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375903 A 3