(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211266499.1 (22)申请日 2022.10.17 (71)申请人 深圳市元视芯智能科技有限公司 地址 518049 广东省深圳市福田区梅林街 道孖岭社区凯丰路10号翠林大厦8层 807A (72)发明人 代柱　 (74)专利代理 机构 上海隆天律师事务所 31282 专利代理师 钟宗 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06F 3/01(2006.01) H04N 1/64(2006.01) (54)发明名称 仿生视觉传感器、 成像方法以及无人机图传 系统 (57)摘要 本发明提供了仿生视觉传感器、 成像方法以 及无人机图传系统， 其中， 仿生视觉传感器包括： 二维像素阵列， 包括多个传感器像素； 关注区域 模块， 获得基于二维像素阵列的至少一关注点位 置信息； 图像分割模块， 根据关注点位置信息获 得二维像素阵列的至少一第一区域 以及第一区 域以外的至少一第二区域； 区域成像控制模块， 基于第一区域和第二区域分别获得图像数据生 成一实时图像， 第一区域的像素采样率大于第二 区域的像素采样率。 本发明能够通过可调节分辨 率的分区采样生成实时图片， 保留关注点的高分 辨率， 降低周围的分辨率， 从而在不增加带宽和 功耗的前提下， 提升图传质量， 增强导航操作的 安全性。 权利要求书3页 说明书10页 附图9页 CN 115546486 A 2022.12.30 CN 115546486 A 1.一种仿生视 觉传感器， 其特 征在于， 包括： 二维像素阵列， 包括多个传感器 像素； 关注区域模块， 获得基于所述 二维像素阵列的至少一关注点 位置信息； 图像分割 模块， 根据 所述关注点位置信 息获得所述二维像素阵列的至少一第 一区域以 及所述第一区域以外的至少一第二区域； 以及 区域成像控制模块， 基于所述第 一区域和所述第 二区域分别获得图像数据生成一实时 图像， 所述第一区域的像素采样率大于所述第二区域的像素采样率。 2.如权利要求1所述的仿生视觉传感器， 其特征在于， 所述关注区域模块包括一关注预 测神经网络， 将所述实时图像输入关注预测 神经网络， 获得至少一关注点 位置信息 。 3.如权利要求2所述的仿生视觉传感器， 其特征在于， 所述关注预测神经网络通过对实 时图像进行分割识别获得对 象信息， 并根据预设的对 象推荐序列， 将推荐度最高的对 象信 息对应的局部图像的中央建立 一关注点 位置信息 。 4.如权利要求2所述的仿生视觉传感器， 其特征在于， 所述二维像素阵列对于每一帧先 以预设分辨率的像素采样率， 获得一初步图像， 将所述初步图像输入关注预测神经网络， 获 得当前帧的至少一关注点 位置信息； 区域成像控制模块基于所述第一区域和所述第二区域分别获得图像数据生成一实时 图像， 所述第一区域维持最高分辨 率， 所述第二区域的降低像素采样率。 5.如权利要求2所述的仿生视觉传感器， 其特征在于， 所述二维像素阵列对于每一帧先 以最低分辨率的像素采样率， 获得一初步图像， 将所述初步图像输入关注预测神经网络， 获 得当前帧的至少一关注点 位置信息； 区域成像控制模块基于所述第一区域和所述第二区域分别获得图像数据生成一实时 图像， 所述第一区域 提升像素采样率， 所述第二区域的维持最低分辨 率。 6.如权利要求2所述的仿生视觉传感器， 其特征在于， 将当前帧的实时图像输入关注预 测神经网络， 获得 下一帧的至少一关注点 位置信息 。 7.如权利要求1所述的仿生视 觉传感器， 其特 征在于， 还 包括一个采样阵列； 所述区域成像控制模块基于第 一分辨率自所述第 一区域中选出第 一传感器像素组， 基 于第二分辨率自所述第二区域中选出第二传感器像素组， 所述第一分辨率大于所述第二分 辨率， 所述采样阵列基于所述第一传感器像素组和 第二传感器像素组采集目标场景的图像 数据生成一图像。 8.如权利要求7所述的仿生视觉传感器， 其特征在于， 所述采样阵列 具有若干可接收或 断开每个传感器 像素的传输通道； 所述采样阵列根据所述第一分辨率更新对第一区域的第一采样子阵列中所述数据传 输通道的状态， 令所述第一采样子阵列中开启的数据传输通道的数量满足所述第一分辨 率； 所述采样阵列根据所述第二分辨率更新对第二区域的第二采样子阵列中所述数据传 输通道的状态， 令所述第二采样子阵列中开启的数据传输通道的数量满足所述第二分辨 率。 9.如权利要求1所述的仿生视觉传感器， 其特征在于， 所述关注区域模块接收一眼球追 踪装置产生的用户眼球于所述 二维像素阵列的关注点的位置信息 。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115546486 A 210.一种仿生视 觉成像方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获得基于二维像素阵列的至少一关注点 位置信息； 根据所述关注点位置信息获得所述二维像素阵列的至少一第一区域以及所述第一区 域以外的至少一第二区域； 以及 基于所述第 一区域和所述第 二区域分别获得图像数据生成一实时图像， 所述第 一区域 的像素采样率大于所述第二区域的像素采样率。 11.一种无 人机图传系统， 其特 征在于， 包括： 一仿生视觉传感器， 被设置于无人机， 基于关注点位置信息进行分区图像采样并生成 一实时图像， 所述实时图像中所述关注点位置信息周围的区域图像的分辨率大于其他区域 图像的分辨 率； 以及 一显示组件， 接收并显示所述实时图像并跟踪用户眼球于所述仿生视觉传感器中二维 像素阵列的关注点 位置， 以生成关注点 位置信息 。 12.如权利要求1 1所述的无 人机图传系统， 其特 征在于， 所述仿生视 觉传感器包括： 二维像素阵列， 包括多个传感器 像素； 第一通讯模块， 用于 接收关注点 位置信息并发送所述实时图像； 图像分割 模块， 根据接收到的关注点位置信 息获得所述二维像素阵列的至少一第 一区 域以及所述第一区域以外的至少一第二区域； 以及 区域成像控制模块， 基于所述第 一区域和所述第 二区域分别获得图像数据生成所述实 时图像， 所述第一区域的像素采样率大于所述第二区域的像素采样率。 13.如权利要求12所述的无 人机图传系统， 其特 征在于， 还 包括一个采样阵列； 所述区域成像控制模块基于第 一分辨率自所述第 一区域中选出第 一传感器像素组， 基 于第二分辨率自所述第二区域中选出第二传感器像素组， 所述第一分辨率大于所述第二分 辨率， 所述采样阵列基于所述第一传感器像素组和 第二传感器像素组采集目标场景的图像 数据生成一图像。 14.如权利要求13所述的无人机图传系统， 其特征在于， 所述采样阵列 具有若干可接收 或断开每 个传感器 像素的传输通道； 所述采样阵列根据所述第一分辨率更新对第一区域的第一采样子阵列中所述数据传 输通道的状态， 令所述第一采样子阵列中开启的数据传输通道的数量满足所述第一分辨 率； 所述采样阵列根据所述第二分辨率更新对第二区域的第二采样子阵列中所述数据传 输通道的状态， 令所述第二采样子阵列中开启的数据传输通道的数量满足所述第二分辨 率。 15.如权利要求1 1所述的无 人机图传系统， 其特 征在于， 所述显示组件 包括： 一第二通讯模块， 用于 接收所述实时图像并发送关注点 位置信息； 一显示装置， 用于 显示所述实时图像； 以及 一眼球追踪装置， 跟踪用户眼球于所述二维像素阵列的关注点位置， 并生成所述关注 点位置信息 。 16.如权利要求11所述的无人机图传系统， 其特征在于， 所述显示组件被设置于以下装 置中的一种：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115546486 A 3