(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211243203.4 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 华人运通 （上海） 自动驾驶科技有限 公司 地址 201114 上海市闵行区苏召路1628号2 幢C084室 (72)发明人 罗圣钦　 (74)专利代理 机构 北京市铸成律师事务所 11313 专利代理师 曹远　付林海 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 车位识别方法、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种车位识别方法、 电子设备 和存储介质， 涉及汽车技术领域， 具体为车位识 别技术领域， 特别是涉及一种用于车辆的车位识 别方法、 电子设备和存储介质。 具体实现方案为： 确定车辆的可行驶区域及其中的候选车位； 识别 候选车位的标识信息； 根据识别出的标识信息， 确定候选车位的车位有效性。 通过以上过程， 能 够在可行驶区域中确定空闲车位的完整度， 进而 根据车位中的障碍物信息判定车位有效性。 如此 可以提升 车位识别的准确性， 避免识别错误导致 的车位浪费现象。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115424245 A 2022.12.02 CN 115424245 A 1.一种车位识别方法， 包括： 确定车辆的可 行驶区域及其中的候选车位； 识别所述 候选车位的标识信息； 根据识别出的所述标识信息， 确定所述 候选车位的车位有效性。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定车辆的可行驶区域及其中的候选车位， 包括： 从环视拼接图像中， 利用预 先训练的网络模型识别可 行驶区域及其中的候选车位。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述 候选车位的识别方式， 包括： 根据车位线和障碍物投影线， 确定车位的轮廓线； 根据所述轮廓线和所述车辆的车身尺寸信息， 确定所述轮廓线区域内接矩形的长宽 比； 在所述长 宽比不小于第一预设阈值的情况 下， 将所述车位作为所述 候选车位。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据识别出的所述标识信息， 确定所述候选 车位的车位有效性， 包括： 在所述标识信息不属于禁停标志的情况 下， 将所述 候选车位确定为有效车位。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 还 包括： 利用超声 波雷达探测对所述 候选车位进行障碍物探测； 在超声波雷达未探测到障碍物的情况下， 利用预先训练好的视觉感知模型识别所述候 选车位中是否存在障碍物； 在所述视 觉感知模型 未识别到障碍物的情况 下， 确定所述 候选车位 为有效车位。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 还 包括： 在所述候选车位存在障碍物的情况下， 确定所述障碍物的属性； 所述障碍物的属性包 括障碍物类型和障碍物 尺寸中的至少一种； 在所述障碍物的属性符合预设条件的情况 下， 确定所述 候选车位 为有效车位。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述障碍物的属性符合预设条件的确定方式， 包 括： 在所述障碍物的尺寸不大于第 二预设阈值的情况下， 确定所述障碍物的属性符合预设 条件。 8.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述障碍物的属性符合预设条件的确定方式， 包 括： 在所述障碍物 的尺寸大于第二预设阈值， 且所述障碍物类型属于指定类型的情况下， 确定所述障碍物的属性符合预设条件； 所述指 定类型是不影响车位有效性判断的障碍物类 型。 9.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。 10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115424245 A 2使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115424245 A 3