(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211205483.X (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 南通市通州区华凯机 械有限公司 地址 226000 江苏省南 通市通州区金沙镇 通掘路二十八号 (72)发明人 纪华　 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理 方法 (57)摘要 本发明涉及图像数据处理技术领域， 具体涉 及一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理方 法。 该方法获取VR画面每一帧的静态视频图像， 以图像上所有物 体的边缘轮廓为标定对象， 根据 驾驶公路、 远近景、 梯度强弱三个维度确定不同 物体的自适应增强尺度。 根据增强尺度， 对不同 区域的图像分别进行线性增强。 本发 明针对三维 空间场景 投放在二维图像中的人眼视感差异， 包 括驾驶时注意力产生的视差以及远近景视差来 自适应增强尺度， 使增强效果更加灵活、 增强后 的虚拟画面更具有层次感， 让用户更真切的融入 驾驶场景中， 提升用户体验。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115272142 A 2022.11.01 CN 115272142 A 1.一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取VR场景中的静态帧图像， 静态帧图像中包括公路区域与背景区域； 对静态帧图像 进行边缘检测， 获得多条边缘轮廓； 分别对公路区域和背景区域中的边缘轮廓设置不同第 一增强尺度参数， 相同区域中的边 缘轮廓的第一增强尺度参数相同； 以静态帧图像 中驾驶人员位置点作为参考点， 获得参考点与每条边缘轮廓上的每个边 缘点的连线； 根据连线角度和连线距离获得每条边 缘轮廓的第二增强尺度参数； 根据每条边缘轮廓的平均梯度获得第 三增强尺度参数， 第 三增强尺度参数与平均梯度 呈负相关 关系； 根据第一增强尺度参数、 第 二增强尺度参数和第 三增强尺度参数获得最终增强尺度参 数； 利用最终增强尺度参数对每 个边缘轮廓进行增强， 获得增前后的静态帧图像。 2.根据权利要求1所述的一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理方法， 其特征在于， 所述获取VR场景中的静态帧图像后还 包括： 将静态帧图像进行 灰度化处 理， 并输入至语义分割网络中， 获得公路区域和背景区域。 3.根据权利要求1所述的一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理方法， 其特征在于， 所述分别对公路区域和背景区域中的边 缘轮廓设置不同第一增强尺度参数包括： 公路区域中边缘轮廓的第一增强尺度参数大于背景区域中边缘轮廓的第一增强尺度 参数。 4.根据权利要求1所述的一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理方法， 其特征在于， 所述根据连线角度和连线距离获得每条边 缘轮廓的第二增强尺度参数包括： 根据第二增强尺度参数公式获得第二增强尺度参数， 第二增强尺度参数公式包括： 其中， 为第 个边缘轮廓的a类增强尺度参考值， 为第 个边缘轮廓的b类增强尺 度参考值， 为第第 个边缘轮廓的的第二增强尺度参数， 为双曲正切归一化函数， 为第 个边缘轮廓的像 素点数量， 为第 个边缘轮廓上第 个像素点对应的连线角度， 为以自然常数为底的指数函数， 为第 个边缘轮廓上第 个像素点对应的连线距 离。 5.根据权利要求1所述的一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理方法， 其特征在于， 所述根据每条边 缘轮廓的平均梯度获得第三增强尺度参数包括： 将平均梯度的负数作为以自然常数为底的指数函数的幂， 获得第三增强尺度参数。 6.根据权利要求1所述的一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理方法， 其特征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272142 A 2所述根据第一增强尺度参数、 第二增强尺度参数和 第三增强尺度参数获得最 终增强尺度参 数包括： 根据最终增强尺度参数公式获得最终增强尺度参数， 最终增强尺度参数公式包括： 其中， 为第 个边缘轮廓的最终增强尺度参数， 为第 个边缘轮廓的第一增强尺 度参数， 为第 个边缘轮廓的第二增强尺度参数， 为第 个边缘轮廓的第三增强尺度 参数， 为第一调节权 重， 为第二调节权 重。 7.根据权利要求1所述的一种沉浸式驾驶模拟器的场景图像预处理方法， 其特征在于， 所述利用最终增强尺度参数对每 个边缘轮廓进行增强包括： 根据增强 公式进行增强， 增强 公式包括： 其中， 为第 个边缘轮廓增强后的像素值信息， 为第 个边缘轮廓的最终增 强尺度参数， 为第 个边缘轮廓增强前的像素值信息， 为增强常数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272142 A 3